ROS引用自建的头文件和动态链接库的相对路径方法

一、添加自己创建的头文件

1、在功能包的下一级（/home/hxj/catkin_ws/src/imu_publish/CMakeLists.txt）找到CMakeLists.txt

2、在CMakeLists.txt中找到include_directories，然后在里面添加自己创建的头文件的相对路径

include_directories(
  include
  sensor_msgs_Imu/include #自己创建的头文件，/imu_publish/sensor_msgs_Imu/include/sensor_msgs_Imu.h
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

二、添加自己创建的动态库

1、按照上面添加头文件的方法添加动态库的头文件；

include_directories(
  include
  sensor_msgs_Imu/include    #自己的头文件相对路径
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories(
  sensor_msgs_Imu/lib        #自己的库文件相对路径
  ${catkin_LIB_DIRS}
)


add_executable(imu_data src/imu_data.cpp)
target_link_libraries(imu_data ${catkin_LIBRARIES} 
                      ImuLibrary    
                      )

2、link_directories ：用于添加第三方库路径，catkin_LIB_DIRS表示创建环境变量，${catkin_LIB_DIRS}为取该环境变量的值,sensor_msgs_Imu/lib是相对于当前软件包所在路径的相对路径

3、target_link_libraries ：引用动态链接库，这里去掉lib前缀，去掉.so直接写ImuLibrary。例如：libImuLibrary.so——>ImuLibrary