ROS：ROS中调用外部链接库（四）

ROS中调用外部链接库

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一、工程结构

首先，在自己的工程下面建立三个包，有的就不用自己新建，分别为：include，lib和src。其中，include里面存放 .h 文件，lib中存放动态连接库 .os 文件，src中存放自己的 .cpp 文件。将对应类型的文件拷贝到对应的包中。整个工程结构如下图：

存放 .so 文件包：

存放 .h 文件包：

存放 .cpp 文件包：

二、CMakeLists.txt 文件配置

注：一下配置内容有些可以直接在源文件中取消注释，有些内容需要自己添加。

1.catkin_package配置

catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES my_package
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

2.include_directories配置

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS} include
)

3.link_directories配置

link_directories(
        ${catkin_LIB_DIRS} lib
)

4.文件执行配置

其中 “libDkamSDK.so” 和 “libGCBase.so” 为引用的库名。talker 为自己定义的 .cpp文件，根据自己的需求进行修改就可以了。

add_executable( talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}
        libDkamSDK.so
        libGCBase.so
         )