一种基于内外环结构的四旋翼飞行器的PD的simulink仿真——论文复现

   笔者成功复现了一种基于内外环结构的四旋翼飞行器的PD控制方法，完美复现，效果优异。适合入门同学学习使用。配置相关数据集，每个公式都有复现，适合初学者使用。

  四旋翼飞行器控制系统具有非线性、耦合性等特点，针对其在空中实现轨迹跟踪控制问题，提出了通过采用内外环结构避免直接设计四旋翼欠驱动控制律的方法。首先，以建立系统的动力学模型，并对系统进行解耦，使整个系统分解为 3 个独立子系统; 再以四旋翼飞行器位置子系统作为外环，姿态子系统作为内环，分别在外环角度和内环角速度控制器中加入 PD 控制器，使系统在运动过程中不断进行快速调节，达到稳定的运动状态。Matlab 仿真实验结果表明: 设计方法响应速度快，能实现对四旋翼飞行器位置和姿态的稳定跟踪，验证了控制方法的有效性。

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论文图：

复现效果：