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Apollo 目录架构

一级目录（/）：

1. docker:docker有关的文件,如启动docker脚本,进入docker容器脚本。
2. docs:文档模块，有完整英文文档和部分中文文档 。
3. modules:apollo中各个模块的源代码，如感知，决策，规划等核心模块。
4. scripts:启动脚本，如启动hmi的脚本。
5. third_party:第三方的库。
6. tools:编译相关配置文件。

二级目录：

这里主要查看目录下的modules模块

/modules：

1. common:公共源码模块如日志，工厂模式的实现，日志系统，监控模块，数学算法等。
2. drivers:驱动，雷达，lidar，GPS, canbus，camera等驱动。
3. calibration: 传感器标定文件及标定数椐检测脚本。
4. control:控制模块，根据planning生成的路径对车辆轨迹进行控制，如转向刹车，控制等，再底层就是发送命令到can总线，实现车辆的控制。
5. canbus: 接收控制指令，同时给控制模块control发送车身状态信息。
6. planning:决策规划模块，decision模块合并在planning里了。针对感知到的情况，对路径做规划，短期规划，只规划100-200M的距离，生成好的路径给control模块。
7. routing:全局导航模块，输入包括地图信息各起点终点地址，输出一个全局的导航信息。
8. prediction:预测模块，属于perception模块，对运动物体的轨迹做预测。输入感知的障碍物信息及自定位信息，输出障碍物未来的轨迹。
9. localization:定位模块，获取汽车的当前位置。
10. map:高精地图模块，输出结构化地图信息，如车道线，十字路口等。
11. perception:感知模块，获取汽车当前的环境，行人，车辆，红绿灯等，给planning模块规划线路。输入激光点云，高精地图，变换坐标，输出3D障碍物包括速度大小和方向。
12. hmi:人机交互模块，http服务利用浏览器可查看及更改一些配置及启动某些节点。
13. dreamview:可视化模块，查看规划的轨迹及实时的转向刹车油门信息。
14. monitor:监控模块,监控硬件状态，同时把状态发给hmi
15. tools:工具模块，包括一些可视化的工具,bag包录制及回放脚本
16. e2e:端到端模块，Apollo1.5新增模块。
17. elo:利用高精地图的自定位模块，Apollo1.5新增模块。

三级目录：

这里这要查看modules下的Percetion模块

/modules/Perception：

├── BUILD
├── Perception_README_3_5.md
├── README.md
├── base           // 基础类
├── camera*         // 相机相关，实现车道线识别，红绿灯检测，以及障碍物识别和追踪--- 子模块流程  
├── common*         // 公共目录
├── data           // 相机的内参和外参
├── fusion*         // 传感器融合，对传感器的感知结果做融合
├── inference*      // 深度学习推理模块主要实现了caffe，TensorRT和paddlepaddle 3种模型部署
                     //训练好的深度模型在"modules\perception\production\data"中
├── lib            // 一些基础的库，包括线程、时间等
├── lidar*          // 激光雷达相关，实现障碍物识别和追踪（对点云做分割，分类，识别等）      --- 子模块流程
├── map            // 地图
├── model          // 深度学习模型
├── onboard*        // 各个子模块的入口     --- 子模块入口
├── production*     // 感知模块入口（深度学习模型也存放在这里）
                      --- 通过cyber启动子模块
├── proto*          // 数据格式，protobuf
├── radar*          // 毫米波               --- 子模块流程
├── testdata       // 上述几个模块的测试数据
└── tool           // 离线测试工具