文章目录 前言 Apollo 6.0软件框架 一、视觉感知 二、激光雷达感知 三、LGSVL 传感器感知 3.1 3D Ground Truth sensor 3.2 Signal sensor 3.3 视频演示 参考 前言 环境: Ubuntu 20.04 Apollo 6.0 LGSVL仿真器 Apollo 6.0软件框架 Perception——感知模块识别自动驾驶汽车周围的环境。感知模块内部包含两个重要的子模块:障碍物检测和交通灯检测。 Prediction——预测模块用来预测与感知障碍物未来的运动轨迹。 Routing——路由模块告诉自动驾驶汽车通过全局路径到达目的地。 Planning——规划模块规划自动驾驶汽车要采取的时空轨迹。 Control——控制模块通过产生油门、刹车和转向等控制命令来执行计划的时空轨迹。 CanBus —— CanBus 是