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激光SLAM
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SLAM,自动驾驶
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【论文阅读】Normal Distributions Transform Traversability Maps
文章目录1. 空间建模1.1 proprioceptive sensing1.2 Appearance-based approach1.3 geometry-based approach2. NDT-TM Mapping2.1 NDT-OM2.2 Intensity Distribution Mapping2.3 Permeability Mapping3. Traversability Classification3.1 C-Support Vector Classifier (C-SVC)3.2 Aug原创 2020-10-13 16:19:42 · 893 阅读 · 0 评论 -
【代码阅读】基于贝叶斯广义核推理的可通行区域建图
标题:Bayesian Generalized Kernel Inference forTerrain Traversability Mapping作者:Tixiao Shan,Jinkun Wang,Brendan Englot and Kevin Doherty来源:CoRL 2018代码:https://github.com/TixiaoShan/traversability_mapping/tree/master/traversability_mapping文章目录1.2.3.1..原创 2020-10-09 21:05:11 · 940 阅读 · 1 评论 -
【论文阅读】基于贝叶斯广义核推理的可通行区域建图
标题:Bayesian Generalized Kernel Inference forTerrain Traversability Mapping作者:Tixiao Shan,,Jinkun Wang,Brendan Englot and Kevin Doherty来源:CoRL 2018代码:https://github.com/TixiaoShan/traversability_mapping/tree/master/traversability_mapping文章目录1. 主要工作2..原创 2020-09-28 15:29:03 · 1327 阅读 · 0 评论 -
LeGO-LOAM和LOAM的区别与联系
文章目录原创 2020-09-13 21:56:47 · 1158 阅读 · 0 评论 -
LIO-SAM源码阅读笔记(三)---featureExtraction.cpp
文章目录原创 2020-09-13 21:55:50 · 952 阅读 · 0 评论 -
LIO-SAM源码阅读笔记(二)---imageProjection.cpp
文章目录原创 2020-09-13 21:55:34 · 1141 阅读 · 0 评论 -
LIO-SAM实测运行
文章目录原创 2020-09-13 21:29:52 · 6250 阅读 · 30 评论 -
Local Descriptor for Robust Place Recognition using LiDAR Intensity
文章目录原创 2020-09-13 19:02:37 · 526 阅读 · 1 评论 -
Review on 3D Lidar Localization for Autonomous Driving Cars
文章目录原创 2020-09-13 16:49:28 · 307 阅读 · 0 评论 -
LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping
文章目录原创 2020-09-13 16:05:56 · 745 阅读 · 0 评论 -
LeGO-LOAM回环检测
文章目录1. 总体框架2. 回环检测2.1检测回环2.2 添加优化1. 总体框架mapOptimization.cpp中的主函数中,闭环检测是一个单独线程运行的。run()函数中运行的是地图优化位姿的算法。int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "lego_loam"); ROS_INFO("\033[1;32m---->\033[0m Map Optimization Started.");原创 2020-09-13 12:06:57 · 4653 阅读 · 2 评论 -
LIO-SAM源码阅读笔记(一)---配置文件
文章目录原创 2020-09-12 22:32:20 · 2317 阅读 · 1 评论 -
A 3D LiDAR Data-Based Dedicated Road Boundary Detection Algorithm for Autonomous Vehicles
文章目录1. 文章主要工作2. 点云预处理3. 地面点云的提取4. 道路边界点特征选择5. 道路边界点的搜索6. 道路边界拟合7. 实验结果7.1. 验证算法的有效性7.2. 定量分析算法的性能8. 总结1. 文章主要工作从三维激光雷达数据中精确地提取不规则的道路边界或道路上被障碍物遮挡的道路边界.算法步骤如下:(1) 利用GNSS提供的车辆位置和姿态信息,对三维激光雷达数据进行预处理,剔除噪声点.(2) 在预处理的点云数据中快速分离出地面点,以减少道路障碍物的干扰.(3) 利用边界点的特原创 2020-09-06 20:16:13 · 1107 阅读 · 5 评论 -
LeGO-LOAM运行kitti数据集
文章目录1. kitti-lego-loam2. 改动3. 实验结果4. evo轨迹测评1. kitti-lego-loam链接:kitti-lego-loamkitti-lego-loam提供了将kitti序列转化成rosbag的代码,在kittibag中.需要注意下数据文件的存放顺序,以00序列为例:datafolder |____results &原创 2020-09-01 22:50:36 · 7571 阅读 · 27 评论 -
LeGo-LOAM源码阅读笔记(五)---transformFusion.cpp
文章目录1.1.原创 2020-08-17 16:31:10 · 1740 阅读 · 0 评论 -
LeGo-LOAM源码阅读笔记(四)---mapOptmization.cpp
文章目录原创 2020-08-17 09:55:46 · 2830 阅读 · 0 评论 -
LeGo-LOAM源码阅读笔记(三)---featureAssociation.cpp
文章目录原创 2020-08-16 20:41:09 · 2662 阅读 · 0 评论 -
LeGo-LOAM源码阅读笔记(二)---imageProjecion.cpp
文章目录原创 2020-08-16 16:30:12 · 1213 阅读 · 0 评论 -
LeGo-LOAM源码阅读笔记(一)
文章目录1. 引言2.CMakeLists.txt及头文件解读3.1. 引言2.CMakeLists.txt及头文件解读3.原创 2020-08-16 16:06:49 · 1173 阅读 · 0 评论