1.TIM定时器概念
定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
16位计数器，预分频器，自动重装寄存器的时基本单元可以实现最大的59.65s的定时
定时器不仅具备中断功能，而且还包含内外时钟源选择，输入捕获，输出比较，编码器口
定时器主要分为3大类，高级定时器（TIM1,TIM8） 通用定时器（TIM2~TIM5） 基本定时（TIM6,TIM7）
不同芯片所带的资源不同，因此具体所带资源应该查看所对应的芯片手册。
1.定时器三大类的不同作用
高级定时器：拥有通用定时器的全部功能，并额外拥有重复计数器，死区生成，互补输出，刹车输入等功能
通用定时器：拥有基本定时器的所有功能，并且额外具有内外时钟源选择，输入捕获，输出比较，编码器接口，主从触发模式等功能
基本定时器：定时中断，主模式触发DAC的功能
2.定时器中断
定时器中断：定时中断是在受到时钟源的影响下，实现CNT计数器的增长，在增长的同时与自动重装寄器（ARR）相比较,当计数器达到自动重装寄存器的值时，会使CNT计数器清0,并且发出一个中断信号，以实现定时器中断的目标。
1.定时器中断
在定时器中断时，我们通常需要打开定时器的内部时钟，并且为定时器选择时钟源（选择内部时钟源）。使其在内部模式的状态下工作，此时我们也需要初始化时基单元。将时基单元的参数配置成我们实现功能所需要的参数。然后就时配置配置中断实现功能了。
对于定时器时基单元的参数选择：
计数器溢出频率：也就是计数器计完一个过程的频率，换句话说也就是计数器达到ARR触发中断的频率，通过这样也就可以得到他的周期，也就是定时器定的时间。CK_PSC也就是定时器时钟源的时钟频率。
//定时器初始化函数
void TIM_Init()
{
// 1.第一步打开定时器的时钟,使用RCC_APB1PeriphClockCmd函数打开TIM2资源
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
//2.第二步将时钟资源设为内部时钟源
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
//3.第三步配置时基单元,设置一个结构体来对其赋值
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
// TIM_CKD_DIV1：不分频，即输入时钟不分频。这意味着定时器的时钟频率等于输入时钟的频率。例如，如果输入时钟是72MHz，那么定时器的时钟频率也是72MHz。这样可以保持最高的定时器分辨率，但也意味着定时器的计数速度较快。
//TIM_CKD_DIV2：除以2分频。定时器的时钟频率为输入时钟的一半。这可以减慢定时器的计数速度，使得定时器的周期变长。
//TIM_CKD_DIV4：除以4分频。定时器的时钟频率为输入时钟的四分之一。这进一步减慢了定时器的计数速度，使得定时器的周期更长。
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1 ;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up ;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=(10000-1);
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=(7200-1);
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
/*中断输出配置*/
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); //清除定时器更新标志位
//TIM_TimeBaseInit函数末尾，手动产生了更新事件
//若不清除此标志位，则开启中断后，会立刻进入一次中断
//如果不介意此问题，则不清除此标志位也可
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //开启TIM2的更新中断
/*NVIC中断分组*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置NVIC为分组2
//即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3
//此分组配置在整个工程中仅需调用一次
//若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前
//若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置
/*NVIC配置*/
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //选择配置NVIC的TIM2线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //指定NVIC线路的抢占优先级为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2，定时器开始运行
}
定时器中断函数
//打开定时器二的中断函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
//判断定时器中断的标志位是否就绪，判断是否为更新中断
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)
{
num++;
//清楚中断定时标志
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
}
}
在这段代码中设置了ARR为（10000-1），PCS为（7200-1）这样的配置也就达到了实现1s定时发生中断的功能
2.定时器外部中断
定时器的外部中断如定时器的基本结构图可知,定时器的外部中断需要选择一个外部时钟源，同时需要搭配GPIO口来使用，实现定时器外部中断的功能。
//定时器初始化函数
void TIM_Init()
{
// 1.第一步打开定时器的时钟,使用RCC_APB1PeriphClockCmd函数打开TIM2资源,并且打开GPIOA的时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//2.第二步将时钟资源设为内部时钟源,选着不分频外部时钟，选择上升有效
TIM_ETRClockMode2Config(TIM2,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted,0);
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA0引脚初始化为上拉输入
//3.第三步配置时基单元,设置一个结构体来对其赋值
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
// TIM_CKD_DIV1：不分频，即输入时钟不分频。这意味着定时器的时钟频率等于输入时钟的频率。例如，如果输入时钟是72MHz，那么定时器的时钟频率也是72MHz。这样可以保持最高的定时器分辨率，但也意味着定时器的计数速度较快。
//TIM_CKD_DIV2：除以2分频。定时器的时钟频率为输入时钟的一半。这可以减慢定时器的计数速度，使得定时器的周期变长。
//TIM_CKD_DIV4：除以4分频。定时器的时钟频率为输入时钟的四分之一。这进一步减慢了定时器的计数速度，使得定时器的周期更长。
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1 ;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up ;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=9;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=0;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
/*中断输出配置*/
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); //清除定时器更新标志位
//TIM_TimeBaseInit函数末尾，手动产生了更新事件
//若不清除此标志位，则开启中断后，会立刻进入一次中断
//如果不介意此问题，则不清除此标志位也可
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //开启TIM2的更新中断
/*NVIC中断分组*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置NVIC为分组2
//即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3
//此分组配置在整个工程中仅需调用一次
//若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前
//若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置
/*NVIC配置*/
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //选择配置NVIC的TIM2线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //指定NVIC线路的抢占优先级为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2，定时器开始运行
}
3.定时器的输出比较功能
1.输出比较的含义
OC（Output Compare）输出比较 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能。
2.PWM波的定义
PWM波
1. 什么是PWM：PWM简称脉冲宽度调制，即在一个周期内存在不同极性的电平状态。
2. PWM频率：是指一秒钟内从高电平时间在到低电平时间，再从低电平跳到高电平的瞬间次数，也就是一秒钟内有多少个PWM的周期。f = T / 1(HZ)。
\3. PWM周期：是指一秒钟内从高电平时间在到低电平时间，T = f / 1(s)。
4. PWM占空比：是指一个周期内高电平时间和总时间的比值。
例如：PWM的周期为1ms，高电平时间为0.5ms，低电平时间为0.5ms，则频率就为1kHz，占空比就为百分之五十。
3.实现过程
void Init_PWM(void)
{
//第一步打开定时器TIM2时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
//打开GPIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//配置GPIO口结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//设置GPIO结构体对象的各个参数，选着复用推挽输出PWM波
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
//第二步选择时钟源
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
//第三步配置定时器参数
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
//参数选择不分屏
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1 ;
//计数模式选着向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1; //arr
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1; //psc
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
//初始化定时器参数
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
//第四步配置输出比较参数
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
//选着模式为PWm1模式
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
//表示在PWM波1模式下小于比较值时输出高电平，高于这个时输出低电平
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=50;//ccr
//初始化
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);
}
此时更改cnt的值就可以修改占空了
4.输入捕获
1.输入捕获的含义
IC（Input Capture）输入捕获 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道 可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量
2.使用方法
1.测频法：早闸门时间内通过对上升沿进行几次即可得到fx的频率
2.测周法
3.使用方法
#include "stm32f10x.h" // Device header
//本驱动程序是实现输入捕获的功能，实现输入捕获测算频率
void IC_Init(void)
{
//打开GPIO RCC时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//打开定时器三 RCC时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
//配置GPIO口结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//设置GPIO结构体对象的各个参数，选着复用推挽输出PWM波
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM3); //选择TIM3为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
//设置时机单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65536 - 1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=(72-1);
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct);
/*输入捕获初始化*/
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //定义结构体变量
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择配置定时器通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //极性，选择为上升沿触发捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //捕获预分频，选择不分频，每次信号都触发捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //输入信号交叉，选择直通，不交叉
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道
/*选择触发源及从模式*/
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1); //触发源选择TI1FP1
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset); //从模式选择复位
//即TI1产生上升沿时，会触发CNT归零
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
/**
* 函 数：获取输入捕获的频率
* 参 数：无
* 返 回 值：捕获得到的频率
*/
uint32_t IC_GetFreq(void)
{
return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1); //测周法得到频率fx = fc / N，这里不执行+1的操作也可
}
4.编码器接口的使用
#include "stm32f10x.h" // Device header
//本驱动程序是实现输入捕获的功能，实现输入捕获测算频率
void IC_Init(void)
{
//打开GPIO RCC时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//打开定时器三 RCC时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
//配置GPIO口结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//设置GPIO结构体对象的各个参数，选着复用推挽输出PWM波
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
//设置时机单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65536 - 1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=0;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct);
/*输入捕获初始化*/
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //定义结构体变量
//初始化输入捕获结构体，因为输入捕获的结构不是每一个都有用，因此将输入捕获结构体需要使用函数初始化一下
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1 ;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xF;
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2 ;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xF;
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//配置编码器模式以及两个输入通道是否反相
//注意此时参数的Rising和Falling已经不代表上升沿和下降沿了，而是代表是否反相
//此函数必须在输入捕获初始化之后进行，否则输入捕获的配置会覆盖此函数的部分配置
//设置编码器喊数有直接的函数调用
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
/**
* 函 数：获取输入捕获的频率
* 参 数：无
* 返 回 值：捕获得到的频率
*/
uint32_t IC_GetFreq(void)
{
return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1); //测周法得到频率fx = fc / N，这里不执行+1的操作也可
}
//测量占空比的计算
uint32_t PWM_zhankongbi(void)
{
return (TIM_GetCapture2(TIM3) + 1) * 100 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1); //占空比Duty = CCR2 / CCR1 * 100，这里不执行+1的操作也可
}
int16_t En_Get(void)
{
/*使用Temp变量作为中继，目的是返回CNT后将其清零*/
int16_t Temp;
Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
TIM_SetCounter(TIM3, 0);
return Temp;
}
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