Nvidia Xavier NX安装ORB-SLAM2

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前言

为了新手更好地理解安装过程，全程避免使用脚本（即.sh文件）

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、安装依赖

1 安装git工具

（正常来说这个工具自带的有，若没有可通过下面命令下载）

sudo apt-get install git

2 下载并安装 OpenCV

git clone https://github.com/opencv/opencv.git opencv
（可以通过命令下载，也可以去自己下载安装包，教程很多）
cd opencv （进入下载好的opencv包）
mkdir build（建立build文件）
cd build （进入build文件夹）

终端输入：（编译过程，其中标黄部分需要注意）
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/nvidia/Project/opencv3413 -D BUILD_PNG=OFF -D BUILD_TIFF=OFF -D BUILD_TBB=OFF -D BUILD_JPEG=OFF -D BUILD_JASPER=OFF -D BUILD_ZLIB=OFF -D BUILD_EXAMPLES=ON -D BUILD_opencv_java=OFF -D BUILD_opencv_python2=ON -D BUILD_opencv_python3=OFF -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF -D WITH_OPENCL=OFF -D WITH_OPENMP=OFF -D WITH_FFMPEG=ON -D WITH_GSTREAMER=ON -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF -D WITH_CUDA=ON -D WITH_GTK=ON -D WITH_VTK=OFF -D WITH_TBB=ON -D WITH_1394=OFF -D WITH_OPENEXR=OFF -D CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-10.2 -D CUDA_ARCH_BIN=7.2 -D CUDA_ARCH_PTX=“” -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_TESTS=ON -D OPENCV_TEST_DATA_PATH=…/opencv_extra/testdata -D WITH_LAPACK=OFF …

第一个标黄部分：安装opencv的位置，自行设定，设定后记住位置后面需要用到
第二个标黄部分：安装过程中会需要与之相关的错误，若遇到，按照下面操作即可

打开opencv/build/data/cmake_install.cmake文件
将73行注释：
file(INSTALL DESTINATION "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/share/OpenCV/testdata" TYPE DIRECTORY FILES "/home/nvidia/Project/opencv-3.4.13/…/opencv_extra/testdata/")

接下来：

make -j4
sudo make install

至此，opencv安装完成

3 下载并安装 Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

（问题不大，安装过程中没遇到什么问题）

4 下载并安装 Eigen3、PCL

正常情况下这两个会系统自带，不需要安装

二、安装ORB-SLAM2

1 官网安装

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

2 本人：分步安装（更好理解）

若下面make过程中出现卡顿等现象，可以修改为 make -j1

（1）在ORB_SLAM2-master文件夹下执行 安装DBoW2

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

（2）在ORB_SLAM2-master文件夹下执行 安装g2o

cd Thirdparty/g2o
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

（3）在ORB_SLAM2-master文件夹下执行 解压Vocabulary

cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz

（4）在ORB_SLAM2-master文件夹下执行

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j1

（上述部分是build.sh脚本中执行的内容）

在执行上面操作过程中不记得那个步骤提示“找不到opencv”，需要进行修改：

打开ORB_SLAM2-master/CMakeLists.txt文件
在find_package(OpenCV 3.4.13 QUIET)上方加上
set(OpenCV_DIR /home/nvidia/路径/share/OpenCV)  即之前下载安装opencv时候提示过的黄色部分

（下面部分是build_ros.sh脚本中执行的内容）

（5）在ORB_SLAM2-master文件夹下执行

cd Examples/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j

！！！ 这里会出现报错

[rosbuild] rospack found package “ORB_SLAM2“ at ““

通过以下方式解决：

解决方法一：
sudo vim ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/nvidia/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS
source ~/.bashrc
（网上能找到的通用方法，但本人尝试很多次后没有效果，有效果的同志可以留言说一下）

解决方法二：
cd /opt/ros/melodic/
sudo vim setup.bash 
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/nvidia/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS
source setup.bash
（亲测有效）
 
测试是否添加成功两种方式
1、roscd ORB_SLAM2
2、echo $ROS_PACKAGE_PATH

另外，操作过程中仍可能会提示找不到opencv，与上面同样的道理

打开ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt
在find_package(OpenCV 3.4.13 QUIET)上方加上
set(OpenCV_DIR /home/nvidia/路径/share/OpenCV)  即之前下载安装opencv时候提示过的黄色部分

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总结

本文主要讲述了在nvidia xavier nx上安装ORB-SLAM2的过程，包含所遇到的问题及解决方案，可能存在记忆缺失等情况导致记录不完全，大家多多包涵，有问题私信或评论都可以，我会尽快回复