从零开始学习PX4源码6(uORB)

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摘要

本节主要讲义px4-uorb的原理及如何添加一个自定义的uorb消息，并发布出和订阅查看信息。
后续所用到的软硬件资源：固件版本1.14.2，硬件赫星：cubeorange

1.uORB简介

uORB（Micro Object Request Broker，微对象请求代理器）是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块，它肩负了整个系统的数据传输任务，所有的传感器数据、GPS、PPM信号、遥控器、姿态控制等等都要从芯片获取后通过uORB进行传输到各个模块进行计算处理。uORB实际上是一套跨「进程」 的IPC（Interprocess Communication-进程间通信））异步 publish()/subscribe() 的消息传递 API通讯模块。
作为很多应用程序依赖的uORB，很早便会在启动过程中自动启动。 使用命令 uorb start启动。 单元测试可以使用uorb_tests启动。

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飞控内部使用NuttX实时ARM系统， 而uORB对于NuttX而言，它仅仅是一个普通的文件设备对象，这个设备支持Open、Close、Read、Write、Ioctl以及Poll机制。通过这些接口的实现，uORB提供了一套“点对多”的跨进程广播通讯机制