Benewake(北醒) 单点TF系列雷达在 ESP32 DEVKIT_V1 开发板上的运用

前言

此文档介绍了北醒系列激光雷达在ESP32 DEVKIT_V1开发板上的运用，其中包含了

• 两种雷达的接口 TTL和IIC
• 三种编译方式 通过Arduino IDE \ vsCode+Arduino \ vsCode+PlatformIO

此文档的编译代码可以在Github上下载：https://github.com/benewake-zoran/ESP32-DEVKIT_V1

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一、硬件准备

1. 北醒TF系列雷达一台（相关可参考论坛首页产品介绍）https://blog.csdn.net/zoran_wu/article/details/109445751
2. ESP32 DEVKIT_V1开发板一块
3. MicroUSB数据线一条
4. 杜邦线若干

二、硬件接线说明

串口接线示意图：

I2C接先示意图

待添加

三、软件搭建及测试

1、使用Arduino IDE编译教程

环境搭建：关于ESP32 DEVKIT_V1板子资料及环境搭建可以参考
https://blog.csdn.net/zoran_wu/article/details/123224154

2、使用vsCode+Arduino教程

2.1 在vsCode上使用Arduino的环境搭建

参考：【vsCode + Arduino】在Visual Studio Code编译Arduino项目
https://blog.csdn.net/zoran_wu/article/details/127630939

2.2 配置烧录和测试

步骤一： 使用vsCode打开Arduino建好的ino,项目文件，选择对应的开发板DOIT DEVKIT_V1

步骤二： 选择对应的编译器

步骤三: 选择对应COM口并编译，如果COM口正常（以下COM口处理略过）
如果没有COM口，请确认板子是否已经正常连接，对应驱动是否已经正常安装，此处可以参考
关于ESP32 DEVKIT_V1板子资料及环境搭建可以参考
https://blog.csdn.net/zoran_wu/article/details/123224154

步骤四： 此处一般会出现一个编译警告，如下图，通过更改json来避免此警告，并加速编译（此处参考待添加）

添加一句"output": “./Arduino/build”,如下所示

步骤五: 编译后进行烧录
烧录方式：先按住BOOT键点烧录，待出现正在上传时可以放开并开始烧录

步骤六： 测试
此处手动打开串口监控器，开始打印雷达数据

3、使用vsCode+PlatformIO编译教程

参考：【vsCode + PlatformIO】在Visual Studio Code编译Arduino项目
https://blog.csdn.net/BX_Zoran/article/details/123707123

四、源代码

串口版本源代码：

// Note the format for setting a serial port is as follows: Serial2.begin(baud-rate, protocol, RX pin, TX pin);
#define RXD2 16
#define TXD2 17
int dist;     /*----actual distance measurements of LiDAR---*/
int strength; /*----signal strength of LiDAR----------------*/
float temprature;
unsigned char check; /*----save check value------------------------*/
int i;
unsigned char uart[9];      /*----save data measured by LiDAR-------------*/
const int HEADER = 0x59;    /*----frame header of data package------------*/
int rec_debug_state = 0x01; // receive state for frame
void Get_Lidar_data();
void setup()
{
  delay(2000);
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("\nBenewake TFmini-S UART LiDAR Program");
  Serial2.begin(115200);
}
void loop()
{
  Get_Lidar_data();
}
void Get_Lidar_data()
{
  if (Serial2.available()) // check if serial port has data input
  {
    if (rec_debug_state == 0x01)
    { // the first byte
      uart[0] = Serial2.read();
      if (uart[0] == 0x59)
      {
        check = uart[0];
        rec_debug_state = 0x02;
      }
    }
    else if (rec_debug_state == 0x02)
    { // the second byte
      uart[1] = Serial2.read();
      if (uart[1] == 0x59)
      {
        check += uart[1];
        rec_debug_state = 0x03;
      }
      else
      {
        rec_debug_state = 0x01;
      }
    }
    else if (rec_debug_state == 0x03)
    {
      uart[2] = Serial2.read();
      check += uart[2];
      rec_debug_state = 0x04;
    }
    else if (rec_debug_state == 0x04)
    {
      uart[3] = Serial2.read();
      check += uart[3];
      rec_debug_state = 0x05;
    }
    else if (rec_debug_state == 0x05)
    {
      uart[4] = Serial2.read();
      check += uart[4];
      rec_debug_state = 0x06;
    }
    else if (rec_debug_state == 0x06)
    {
      uart[5] = Serial2.read();
      check += uart[5];
      rec_debug_state = 0x07;
    }
    else if (rec_debug_state == 0x07)
    {
      uart[6] = Serial2.read();
      check += uart[6];
      rec_debug_state = 0x08;
    }
    else if (rec_debug_state == 0x08)
    {
      uart[7] = Serial2.read();
      check += uart[7];
      rec_debug_state = 0x09;
    }
    else if (rec_debug_state == 0x09)
    {
      uart[8] = Serial2.read();
      if (uart[8] == check)
      {

        dist = uart[2] + uart[3] * 256;       // the distance
        strength = uart[4] + uart[5] * 256;   // the strength
        temprature = uart[6] + uart[7] * 256; // calculate chip temprature
        temprature = temprature / 8 - 256;
        Serial.print("dist = ");
        Serial.print(dist); // output measure distance value of LiDAR
        Serial.print('\n');

        Serial.print("strength = ");
        Serial.print(strength); // output signal strength value
        Serial.print('\n');
        Serial.print("\t Chip Temprature = ");
        Serial.print(temprature);
        Serial.println(" celcius degree"); // output chip temperature of Lidar
        while (Serial2.available())
        {
          Serial2.read(); // This part is added becuase some previous packets are there in the buffer so to clear serial buffer and get fresh data.
        }
        delay(100);
      }
      rec_debug_state = 0x01;
    }
  }
}

I2C版本原代码

五：常见问题