Benewake(北醒) 快速实现TFmini-S-IIC与电脑通信的操作说明

1. 概述

通过本文档的概述，能够让初次使用测试者快速了解测试 IIC 通信协议需要的工具以及查看哪些对应的 IIC 协议说明书，通过 PC 连接完成 IIC 通信协议的产品测试。

本文档适用的产品型号： TFmini-S-IIC（测试前确认产品硬件版本以及固件版本）

2. 测试准备

2.1 工具准备

工具	数量
PC 上位机 windows 系统	1台
USBCOM2I2C 转换器	1台
4P 杜邦线	1台
TFmini-S-IIC	1台

2.2通讯协议转换

TFmini-S 出厂默认通讯协议是 UART 串行通讯，如果要测试 IIC 通讯协议，需要在 UART 通讯模式下通过发送指令进行通讯协议转换，把 TFmini-S 的通讯接口协议转换成 IIC。具体操作步骤如下：

步骤1： 通过 USB-UART 转接板连接 TFmini-S 与 PC 端，如图 1 所示（具体工具可以查阅 TFmini-S 说明书）；

连接 USB-UART 转换器，查看电脑 COM 驱动是否识别转换器，如果无法识别驱动器请更新驱动。

步骤2：
1） 打开串口助手，选择正确的端口号，波特率：115200。
2） 更改 IIC 通讯协议，发送通信接口设置指令：5A 05 0A 01 6A ；发送保存配置指令：5A 04 11 6F ；


3）断电重启，设备启动为 IIC 模式。现在 TFmini-S 已经改为 IIC 协议，可以进行 IIC 通讯测试。

3. IIC通讯测试

3.1 引脚说明

注意：这里使用 TFmini-S-IIC 进行测试，如果你测试的是其他硬件版本，请查阅对应的产品说明书进行电气接口的针脚定义确认。

3.2 测试步骤

3.2.1 TFmini-S-IIC 与 PC 建立连接

连接 USB-UART 转换器，查看电脑 COM 驱动是否识别转换器。
注意：如果没有识别 USB-IIC 转换器请查阅：USBCOM2I2C 使用手册，手册里有下载驱动的教程如下图驱动安装和下载链接。

USBCOM212C内部采用FTDI原装进口芯片，Windows驱动下载地址：http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM21216 Setup.exe
其它操作系统驱动，可访问已下地址下载：
http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm

打开串口助手，选择正确端口号，波特率设置：9600 ，取消 RTS 选项，无校验（校验选择“none”），打开串口连接。

通过查阅 TFmini-S-IIC 的产品说明书了解 IIC 模式数据时序。与串口通信不同，I2C 通信由主机发起，雷达做为从机只能被动收发数据。主机向雷达写入配置指令帧后，需要等待足够长的时间，等待处理完该指令后，再进行读取反馈操作，建议等待时间为 100ms。详见下表：

3.2.2 获取测距值

TFmini-S-IIC 的地址是 0x10，则通过串口获取 TFmini-S-IIC 的测量距离的命令为： 53 20 05 5A 05 00 01 60 50 53 21 09 50，发送指令操作如下图。

命令解释：
0x53： USB-I²C 转换器的 S 命令，发起 start 信号（详见转接器使用手册）；
…
0x20： 写操作（IIC 协议规定高 7 位代表从节点的寻址地址，最低位代表读/写，0 为写操作，1 为读操作。从机地址 0x10（DEC），0x10 的 2 进制表示 00010000。高 7 位代表地址故先左移一位为 00100000，最低位写为 0，所以是 00100000 即 0x20（DEC））；
0x05： 写入 5 个字节数据；
5A 05 00 01 60： 获取测距结果。TFmini-S 在 IIC 模式下读取距离指令如下图；

0x53： USB-I²C 转换器的 S 命令，发起 start 信号（详见转接器使用手册）；
0x21： 读操作（高 7 位代表地址，最低位代表读/写。从机地址 0x10，0x10 的二进制表示 0001 0000，高七位是地址故先左移一位为 00100000，最低位读为 1，所以是 00100001 即 0x21）；
0x09： 读取 9 个字节数据；
0x50： USB-I²C 转接器的 P 命令，发起 stop 信号（详见转接器使用手册）；
发送上述指令后，TFmini-S-IIC 返回 9 个字节的数据，数据格式如下图：

例如返回数据：59 59 A9 00 0F 3E 60 09 11，数据解释如下：
…
0x59 0x59： 帧头
0xA9： 距离值低 8 位；
0x00： 距离值高 8 位（距离值 0x00A9，10 进制表示即 169cm）；
0x0F： 强度值低 8 位；
0x3E： 强度值高 8 位（强度值 0x3E0F 即 15887）；
0x60： 温度低 8 位 ；
0x09： 温度高 8 位（温度值 2400/8-256=44°）；
0x11： 校验位 11；

3.2.3 更改 slave 地址

更改 slave 地址命令格式如下图，TFmini-S-IIC 默认地址为 0x10。例如，要将 slave 地址更改为 20，需要发送指令：53 20 05 5A 05 0B 20 8A 50 53 21 05 50。

命令解释如下：
0x53： USB-I²C 转换器的 S 命令，发起 start 信号；
…
0x20： 写操作；
0x05： 写入 5 个字节数据；
5A 05 0B 20 8A： 修改 I2C 从机地址。要将从机地址改为 20，则 ADDR=20（DEC）；SU 为和校验位。
0x50： USB-I²C 转接器的 P 命令，发起 stop 信号；
0x53： USB-I²C 转换器的 S 命令，发起 start 信号；
0x21： 读操作；
0x05： 读取 5 个字节数据；
0x50： USB-I²C 转接器的 P 命令，发起 stop 信号；
…
发送指令操作如下图所示，配置成功返回 4 字节 0x00。

将地址修改为 20 后，获取测距值的指令为：53 40 05 5A 05 00 01 60 50 53 41 09 50。命令含义参考 3.2.2.解释。

更多详情请参考 SJ-PM-TFmini-S A01 说明书。