NVIDIA Jetson Xavier NX 安yolo v5 +D435i摄像头 pyrealsense2 亲测好用

在2021年的倒数第三天，我搞完了这学期我要搞的环境部分，以此文章，单纯纪念，这里真的记录了我一阶段所干的事情，想出个error合集，但是error实在太多，本着解决不了就重新来过的态度，也跳过了好多两三天解决不了的，要是能有一个统计用csdn次数就好了，我感觉我每天都在csdn上，连英语作文都是csdn上的哈哈哈，2022会更好。

目标：在NX上实现yolo v5和D435i摄像头的调用

我的上一篇文章用了miniforge管理环境，确实环境管理的很不错，但是python的版本太多了，4个版本，而且我环境变量填完了之后也不反应，反正就是放弃了哈哈哈，因为NX里面本身就有python,opencv啥的，感觉直接搞更方便，所以感觉还是直接搞超方便。

参考：Jetson NX + Jetpack4.4 + Ubuntu18.04安装PyRealsense包_奋斗的阿号的博客-CSDN博客_jetson nx 安装jetpack

正文：

刷机，配置好了，开风扇

sudo sh -c 'echo 140 >/sys/devices/pwm-fan/target_pwm' 

一、安pyrealsense

目前还没有arm架构下的pyralsense2的PyPi包，因此在jetson使用pip安装的话，无法找到满足的版本,所以就：

下载zip包：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/

sudo apt-get update  //执行指令更新源
sudo apt-get install -y git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev   
//安装构建 librealsense 库所需的核心包
sudo apt-get install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev   
//为 Ubuntu 18 安装特定于发行版的软件包
sudo apt-get install python3-dev

把下载下来的zip包解压，我把名字改了，版本号删了

cd librealsense   //解压后进入librealsense下
//D435i没有与NX连接
./scripts/setup_udev_rules.sh   //执行许可证脚本
mkdir build //创建build目录
cd build     //进入
cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA:bool=true
sudo make uninstall   
sudo make clean     
make   //很久很久
sudo make install

中途报错：no cmake cuda_compiler could be found

解决：

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH

将 pyrealsense2 导出到PYTHONPATH 以便 import pyrealsense2工作

sudo gedit ~/.bashrc    //打开
//下面三行填进去
export PATH=$PATH:~/.local/bin
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2
//保存，关掉
source /.bashrc

验证：

python3
import pyrealsense2
exit()

二、安yolo v5 环境

1.安装matplotlib:

sudo apt-get install python3-matplotlib
验证：python3
     import matplotlib as plt
     import numpy as np
     exit（）

2.安依赖

sudo apt-get install cmake libopenblas-dev liblapack-dev libjpeg-dev
sudo apt-get install libhdf5-serial-dev hdf5-tools libhdf5-dev zlib1g-dev zip libjpeg8-dev liblapack-dev libblas-dev gfortran
sudo pip3 install adafruit-circuitpython-servokit
sudo apt-get install python3-pip  //安pip

3.安torch,torchvision跟以前一样

sudo apt-get install python3-pip libopenblas-base libopenmpi-dev
pip3 install Cython  //不安会报错
pip3 install torch-1.7.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl
git clone -b v0.8.1 https://hub.fastgit.org/pytorch/vision.git
cd vision
sudo python3 setup.py install
报错：error：command ‘gcc' failed with exit status 1
     发现错误再#include <libavcodec/avcodec.h>
改：sudo gedit setup.py
    py文件中的if has ffmeg改为if False
    保存，退出
    再运行，okk

4.安其他的

sudo pip3 install tqdm==4.41.0
sudo pip3 install seaborn==0.11.0

环境安好了就，然后就python3下运行py文件就行

error很多但我记不住，有一个是说pyrealsense的so文件不对，找自己版本的so文件，一共六个，复制过去就行，遇到error就bing，总会bing出来的，如果还不行就刷机，重头再来!

问题都解决了之后结果就是下图，有检测框有图像，完结，撒花