Geomagic Touch（USB版本）在ROS下的配置和使用

概述

主要步骤分为两步：一、安装驱动；二、配置ROS包

硬件和平台要求

型号：Geomagic Touch
通信接口：USB (注意，不是LAN口，也不是Fireware，后两种的驱动配置方法是不同的）
环境：Ubuntu 18.04 + ROS Melodic

步骤

一、安装驱动

参照官方的链接，我在这里概述所有步骤并大致解释一下含义。

• 官方链接里包含两个压缩包，一是OpenHaptic的环境配置文件；二是Touch的驱动文件。还有一个驱动安装教程。
• 环境配置文件是一个后缀为openhaptics的压缩包，我们把它解压到任意位置，然后打开terminal，cd到解压后的文件夹目录下，用指令sudo ./install安装即可。
• 另外一个是名为TouchDriver的驱动，关于驱动的安装，遵循教程即可。在step1-8中，需要注意的是：
• step1-2 需要用sudo权限复制文件；
• step3 不用操作，因为ubuntu版本比较高，自带了qt环境；
• step4-6 是创建文件夹config用于保存Touch连接后的配置。环境变量GTDD_HOME我们也可以直接写入/etc/enviroment文件并保存，只需添加一行GTDD_HOME="/usr/share/3DSystems"。环境变量的生效需要先注销再重新登入ubuntu系统；
• step7 是每次连接Touch需要进行的操作，一个是检测haptics设备的端口号（只有连上设备才会有形如/dev/ttyACM*的输出），需要在解压后的TouchDriver目录下运行bash ListUSBHapticDevices；一个是给端口赋权限sudo chmod 777 [端口名]。后面小字是LAN端口设备需要的配置，与我们无关；
• Step8 在TouchDriver的bin目录下运行sudo ./Touch_Setup，注意要sudo权限，不然会没法把结果保存到config。这个程序运行后会出现一个界面，确认设备号和驱动版本有显示后，我们点击"apply"和"ok"。然后，运行sudo ./Touch_Diagnostic对Touch进行标定（先把笔头插入孔中）。前述步骤都没问题的话，这个程序可以正常运行并实时显示Touch的状态。如果出现找不到设备的状态，请确认端口权限给了，然后是否是sudo运行的Touch_Setup。

二、配置ROS包环境

• 从github下clone包bharatm11，这里我们用bharatm11的版本，因为他对针对USB版的Touch做了一点修改。
• bharatm11也给了一个环境配置步骤，这里我们可以不用管，只需要确认他给的步骤1中的运行依赖项是否安装了，缺的话得补上，安装指令为

sudo apt-get install --no-install-recommends freeglut3-dev g++ libdrm-dev libexpat1-dev libglw1-mesa libglw1-mesa-dev libmotif-dev libncurses5-dev libraw1394-dev libx11-dev libxdamage-dev libxext-dev libxt-dev libxxf86vm-dev tcsh unzip x11proto-dri2-dev x11proto-gl-dev x11proto-print-dev

• 然后编译catkin工作空间，确定没问题后，即可运行
• roslaunch omni_common omni_state.launch
• 并查看话题
• rostopic echo /phantom/pose
• 若窗口不断打印输出状态，即没问题，整个配置过程完成，后面就可以根据这个包做一些开发工作

最后

• 我们以后每次连接Touch设备时，都需要操作步骤step 7 （确认端口和给端口连接）和 step 8（设置Touch_Setup）， 然后才能成功运行ros包的文件连接Touch和读取状态。
• 3DSytems的官网给出了好几种配置Touch驱动的教程和文件，bharatm11和fsuarez6也给出了很多参考链接和文件，但是千万要注意，其中很多教程是不适用于USB版本的Touch的。
• 另外, 亲测ubuntu16.04无法安装和成功运行Touch驱动（虽然官方已经明确指出平台要求ubuntu18，要是谁试成功了可以说一下……）