ROS Kinetic连接UR机器人报错“RobotStateRT has wrong length: 1060“

问题描述

如题。长期没用机器人后突然出现这个问题，查找论坛后发现有人遇到过这个bug，见ros论坛的讨论。

解决办法

找到文件universal_robot/ur_driver/src/ur_driver/deserializeRT.py，添加如下两行

elif plen == 1060:
return RobotStateRT_V30.unpack(buf)

然后重新尝试连接机器人，就不会有标题的报错，而且可以正常返回/joint_state信息。