0.话题模型
1.定义msg文件
在catkin_ws/src/mypackgae文件下新建msg文件夹并在文件夹下新建Person.msg文件。
msg文件中代码如下:
2.创建话题发布节点和接受节点
在src里面添加两个cpp文件:person_publisher.cpp,person_subscriber.cpp
/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/
/**
* 该例程将发布/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "mypackage/Person.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为/person_info的topic,消息类型为learning_topic::Person,队列长度10
ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<mypackage::Person>("/person_info", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(1);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化learning_topic::Person类型的消息
mypackage::Person person_msg;
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = mypackage::Person::male;
// 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg);
ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/
/**
* 该例程将订阅/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "mypackage/Person.h"
// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const mypackage::Person::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为/person_info的topic,注册回调函数personInfoCallback
ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
最后点一下roboware左上方的小锤子编译一下即可,也可以终端编译:
machine@machine-G7M:~$ cd catkin_ws/
machine@machine-G7M:~/catkin_ws$ catkin_make
3.运行节点
打开三个终端分别输入:
roscore
rosrun mypackage person_publisher
rosrun mypackage person_subscriber
看到publisher节点一直在发送person信息
subscriber节点也能正常收到消息
4.总结
这次使用话题发布节点发布了自定义的消息类型,创建的Person.msg文件会在编译的时候生成C++需要的头文件,使用的时候添加到头文件即可。这次是参照古月居的程序,但是使用了RoboWare来创建文件,就不需要自己修改package.xml和CMakeLists.txt,这也是IDE的强大之处。