STM32G0学习手册——Cortex M0+ NVIC 与FreeRTOS中断管理

知识点1

        /*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */

        #define __NVIC_PRIO_BITS          2 

        所以M0+的中断优先级：0、1、2、3

知识点2

        在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。

知识点3

        FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。

        但是任务优先级和中断优先级没有关联

知识点4

        FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
        SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。

知识点5

        中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体