点云库PCL学习——采样一致性

• PCL中Sample_consensus模块支持的几何模型：

SACMODEL_PLANE模型	[normalx_x  normal_y normal_z  d]
平面模型	ax+by+cz+d=0，中的abcd
SACMODEL_LINE模型	[point_on_line.x  point_on_line.y  point_on_line.z   line_direction.x  line_direction.y  line_direction.z]
直线模型	前三个是直线上一点的三维坐标。后三个是直线方向向量
SACMODEL_CIRCLE2D	[center.x center.y radius]
二维圆的圆周模型	圆周中心二维坐标      圆周半径
SACMODEL_SPHERE	[center.x center.y center.z radius]
三维球体模型	中心坐标   半径
SACMODEL_CYLINDER	[point_on_axis.x point_on_axis.y  point_on_axis.z  axis_direction.x  axis_direction.y  axis_direction.z radius]
圆柱体模型	前三个为轴线上点的三维坐标   后三个为轴线方向向量的三维坐标  radius为圆柱半径
SACMODEL_CONE	圆锥模型，尚未实现