ros2和ros的差异

一、属性对比

属性	ros1	ros2
支持的平台	仅linux	Linux、windows，Max，嵌入式RTOS
源码语言	c++03，它的api没有使用c++11	主要使用c++11
python版本	Python 2	>= Python 3.5
中间件	基于TCP/UDP实现，使用 自定义的序列化格式， 实时性差、系统开销大	基于DDS实现，实时性、可靠性好
通信可靠性	差，不考虑可靠性，可能出现重传输和延迟	优，同时通过配置不同的服务质量策略（Quality of service policy），ROS2可以像TCP一样可靠，也可以像UDP那样尽力而为
master节点	有	无，摒弃了对master节点的依赖，各个节点可以直接通过DDS进行节点通讯，每个节点都是平等的，可以1对1、1对多，多对多进行互相通信
roslaunch	定义为XML文件中，扩写修改比较麻烦	定义为python文件，更易于扩写修改
生态系统和社区支持	很完善	相对较少

二、ROS2的LifecycleNode

        为了解决ROS1中节点启动顺序无法控制的问题，ROS2 新引入了生命周期节点的概念。

        ROS2中提供了两种节点类型，Node() 是和ROS1中一样的节点基类，LifecycleNode() 是可管理状态的节点基类，它包含具有一组预定义状态的状态机（如下图），这些状态可以通过调用函数或者输入外部指令来实现切换。