在VScode中使用launch文件启动多个ROS节点

在工作空间中某文件夹中创建launch文件夹，在此文件夹中创建.launch文件，打开写程序，要保存。

ctrl+~启动当前工作空间的终端，输入：

source ./devel/setup.bash

roslaunch 某文件夹 .launch文件

成功界面：

launch文件设置node格式:

<launch>
        <!--  添加被执行的节点  -->
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI"  />
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key"  />
        <node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode_c" name="hello"  output="screen" />
</launch>

其中：node代表节点；pkg代表包名(文件名);type代表(.c .py .launch)文件;name代表给这个文件取个名;当输出文字日志时，加上output="screen"。