【STM32】中断和中断优先级理解

　　在嵌入式系统开发过程中，不可避免的会和“中断”打交道。很多初学者对中断的理解不深，往往是看到中断绕着走。其实不然，费点时间搞懂中断能解决不少问题。
　　中断英文“Interrupt”，字面很好理解，就是打断的意思。在程序中“Interrupt”打断的自然也是程序。举个例子，有一个遥控的自动避障小车，小车在向前跑的过程中程序一直监测周围环境，实现避障功能，这个时候你想遥控小车停个三分钟，就要用到中断了，也就是打断原有的“监测环境——避障”程序流程。打断的目的就是执行“别跑啦，停下来歇歇”这个程序，我们称中断之后执行的程序为“ 中断服务函数”。一般情况下，中断服务函数执行完后（小车休息三分钟，或者干其他的事情完事后），会清理一下 中断标志位，即告诉主程序中断完事儿了，你该干嘛干嘛。清理了中断标志位后，此时小车又开始呼呼的跑了……
　　简而言之，中断就是由某个事件触发，打断原有的执行程序，去执行中断服务函数，执行完后再返回被打断的地方继续执行。就像你正在写作业，突然老妈喊你吃饭，你去吃完饭回来继续写作业。“吃饭”就是一个中断，打断了你写作业嘛。