ROS环境下Pixhawk+XPlane半实物仿真

使用pixhawk作为飞控开发固定翼飞机的相关应用时，半实物的仿真环境可以很好的模拟真实的飞行环境。本文介绍了借助Mavros软件包实现ROS环境下机载处理的半实物仿真环境搭建。

 

实验所需软硬件：pixhawk，安装有QGC和XPlane10的计算机（windows或Linux系统），装有ROS环境的机载Odroid处理板或其他Ubuntu计算机。

 

操作步骤：

一：pixhawk + Xplane仿真设置

 

首先在面包机中安装Xplane10和Qgroundcontrol v3.1.3

将pixhawk与windows计算机连接，打开Qgroundcontrol，建立连接后在设置选项卡中将机型（Airframe）设置为HILStar（X-plane），设备重启。

 

 

 

打开Xplane，选择Aircarft将机型设置为HILStar17（需要到该网址点击打开链接下载机型文件，并放置到XPlane下的Aircraft文件夹下）。

 

选择Settings -> Data Input andOutput，将选项卡按如下方式勾选。每一个数据的第一