以吊舱姿态话题/dji_sdk/gimbal_angle
为例,原来的发布频率是50Hz(实测不到50Hz),现在想修改为100Hz。
1. 修改 DJI Assistant 2 发布频率
在DJI Assistant2 把吊舱姿态的发布频率改为100hz。
2. 修改osdk-core并重新编译
首先,要修改Onboard-SDK-3.7/osdk-core/api/src/dji_subscription.cpp
中gimbal angle
允许的最大发布频率。第68行,把50改成100。
{
TOPIC_GIMBAL_ANGLES , UID_GIMBAL_ANGLES , sizeof(TypeMap<TOPIC_GIMBAL_ANGLES >::type),