机器人室内定位技术全面讲解

      对于定位的追求，从古至今，人类从未停止过，在古代，人类希望在迷失的时候知道自己在哪，成为那个时代的社会性问题。于是人们学会依靠日、月、星、植物、动物、河流之类的自然界的物体，来估算自己大致位置形成一套经验化的方法，指南车、司南、罗盘，发展到后来的指南针。这些科技上的进步，为人类探索未知世界起到了巨大的作用。

 

      如今，移动机器人的定位导航技术也有了可喜的发展，在现实环境复杂多变的情况下实现自主导航是一项关键的任务。由于其在室内导航时缺乏可靠的全球导航卫星系统信号，所以相对于室外导航有着许多不同的挑战。因此，室内机器人的自主导航技术得到了研究者们的广泛重视。那么目前机器人常见的定位及导航技术有哪些呢？

 

      机器人室内定位之图像匹配法

      机器人通过事先移动获得环境中各特征点的图像信息，利用目标物体的几何形状模型，在目标上取3个以上的特征点和探测到的图像特征点进行匹配。属于指纹定位法的一种。

      受元器件成本、性能及生产等因素的制约，航位推算法仍然是目前采用最广泛的定位方法，但通过算法优化，引入多种定位技术的混合定位，可以减小其累积误差带来的负面影响。

 

      机器人室内定位技术之航位推算法

      利用机器人装备的各种传感器获取机器人的运动动态信息，通过递推累计公式获得机器人相对初试状态的估计位置。航位推算较常使用的传感器一般有：码盘&