SLAMTEC的博客

目前，在全球范围内，超过2.5亿人视力受损。对于视力受损的群体来说，独立外出是一项巨大挑战。不仅需要识别障碍物，避开障碍物，还需要根据障碍物的位置信息做出自主寻路和导航判断。当说到盲人导航的时候，大家的脑子里会立刻浮现“导航犬“或者”拐杖“这样的“交通工具”。但“导航犬”过于昂贵，“拐杖”又过于简单。最近，斯坦福大学的学生团队结合AI技术，研发出来一款帮助盲人走路的智能拐杖，掀起了拐杖大变革，目前算法也已开源，感兴趣的小伙伴可以搜索了解一下。图源：#斯坦福大学学生搞出会带路的盲人拐杖#

今天，小岚给大家介绍一辆超级硬核的自行车。这是由野生钢铁侠，B站Up主@稚晖君大神打造的自动驾驶自行车。是一辆能真正做到自主移动、导航避障，甚至能金鸡独立、单边负重、耍“踩高跷”杂技的自行车。在做这辆自行车时，@稚晖君为了让车子跑起来，他对自行车进行了改造，设计了一套复杂的自动控制系统。为了把“驾驶员”工具人去掉，他给车搭载了一整套由传感器组成的感知网络以及一个算力足够强大的芯片“大脑”。为了让自行车适应各种环境，在这些硬件基础上开发一套感知和控制算法。...

在人工智能技术和新基建的推动下，医疗防护机器人在医院等场景中的应用越来越多。尤其是疫情期间，不仅提高了医院的安全防控力度，还保障了医患的安全，获得了市场、用户的高度认可和赞誉。而新基建的“东风效应”，更是加速了医疗防护机器人的发展。在人群密集区域，如：学校、医院、商场，提醒人员“测温、戴口罩”是日常防控必不可少的步骤之一。但如果仅依靠人力“人肉工作”，费时费力不说，防控力度还难以保证。此时，医疗防护机器人登上了“舞台”，成为了特殊时期下的“及时雨”。学生入校逐个测体温体温测量基...

思岚科技CTO黄珏珅认为，要解决机器人的可靠定位，就是要让机器人在未知环境中拥有自主移动的能力。「在日常生活中，我们对机器人的期望有很多，比如货物搬运、移动销售、购物引导、安保巡逻、家庭清洁……，那机器人就必须具备一个共同点????【自主移动】，就要解决三大哲学问题，“我在哪儿？我要去哪里？我要怎么去？”」机器人如何像人一样，看见“物理”世界呢？如果按照人的逻辑，应该要有一个“camera”来充当TA的眼睛。但是单目摄像头缺乏尺度信息，无法直接用于导航；双目摄像头对环境光比较敏感，无

​新发地来势汹汹的疫情，再次牵动着全国人民的心，我们要保持信心，保持警惕，打赢这场防疫战！而机器人的加入，必然是锦上添花。在隔离区，机器人实现了无接触配送，保障了隔离区内人员的生活。在医院感染区，移动机器人可以代替医护人员进入感染区执行消毒，看护，体温测量，清洁等工作，减少了医护人员的感染风险。在居民社区，机器人实现了防疫宣传、外来人口登记，保障了疫情期间人们的正常生活……搭载了思岚方案的配送、消毒、巡检机器人这些功能的实现，都离不开机器人的智能移动能力。在之前的文章中，我们提到过底盘对..

当你到餐厅吃饭，入座扫码点单后，给你上餐的是机器人，惊奇不？意外不？当你到超大型商场逛街，忽然迷路，给你引导的是机器人，惊奇不？意外不？……其实，这些“惊奇体验”早已不是新鲜话题，已经出现在生活中一段时间了。那么，在“机器人+”的生活场景中，是什么让机器人实现上述导航避障、引导巡逻、传递商品、甚至广告营销的功能呢？必不可少的一个要素就是机器人与外界互联的“载体”—...

　机器人在未知场景中，要想实现类人般的智能移动，必须要具备地图构建及导航能力。地图的好坏，直接影响机器人在环境中的定位和导航能力 。　　为了帮助机器人适应多种应用环境，思岚优化了软件算法、强化了建图引擎，让机器人在复杂、大面积的场景下也能轻松应对，稳定发挥，完成定位导航任务。　　　　机器人各类应用场景地图　　　　▲ SLAM 3.0 ——采用图优化的SLAM方式　　SLAM...

避障是指机器人在行走过程中，通过传感器感知到其路线规划上存在的动态或静态障碍物，按照一定的算法实时更新路径，避开障碍物，最终到达目的地。迅速熟知周围环境，了解自身定位信息是机器人开展工作的第一步，而目前思岚科技激光雷达传感器能帮助机器人实时获取所在环境的高精度轮廓信息，实现机器人的自主定位、建图及避障等功能。当然，仅靠激光雷达传感器是无法达到我们理想中的效果，为此，思岚科技推出了充当机...

　　随着路径的不断延伸，机器人在建图过程中会存在一些累计误差，除了利用局部优化、全局优化等来调整之外，还可以利用回环检测来优化位姿。　　　　什么是回环检测？　　回环检测，又称闭环检测，是指机器人识别曾到达某场景，使得地图闭环的能力。说的简单点，就是机器人在左转一下，右转一下建图的时候能意识到某个地方是“我”曾经来过的，然后把此刻生成的地图与刚刚生成的地图做匹配。　　　　回环检测...

定位导航技术使机器人即使在无人操控的情况下，也可实现自主行走、避障及顺利到达目的地，机器人和人类绘制地图一样，在描述环境及认识环境的过程中都需要依靠地图，它主要利用地图类描述其当前环境信息，并随着使用的算法与传感器差异采用不同的地图描述形式，所以构建一张可靠的地图对机器人有着极其重要的作用，那如何构建满足机器人导航需求的地图呢？以下内容不可错过（主要针对采用思岚定位导航技术的用户）！一、场景范...

几年前就曾有人预言“机器人终将取代人类工作”，随着AI产业化、商业化落地实现，机器人取代人类完成高频重复的工作正加速前进中，而技术问题是目前面临的主要难题。服务机器人实际上是多种技术的融合和实现，包括定位导航、语音交互、运动控制、后台调度管理、多传感器融合、通信等多领域的技术。要让产品理想落地及商用，这些技术缺一不可。今天我们就先来探讨下服务机器人的定位导航技术。说起服务机器人定位导航，就...

随着机器人在工厂、仓库、酒店、商场、餐厅等环境中的使用，人们对机器人的移动能力越为重视，以至于避障成为一个极为关键且必要的功能。人们希望机器人能根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态或动态物体，然后按照一定的方法进行有效避障，最终到达目标点。实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸...

什么是回环检测？在讲解回环检测前，我们先来了解下回环的概念。在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累计误差。我们的位姿约束都是与上一帧建立的，第五帧的位姿误差中便已经积累了前面四个约束中的误差。但如果我们发现第五帧位姿不一定要由第四帧推出来，还可以由第二帧推算出来，显然这样计算误差会小很多...

机器人编程语言最早于20世纪70年代初期问世，到目前为止已有多种编程语言出现，在众多机器人编程语言中究竟哪种编程语言最好呢？这个问题困扰了很多新手学者，但遗憾的是，这是一个没有准确答案的问题，你问不同的人会得到不同的答案，对于机器人学者来说建立“编程思维“才是最关键的，而不是用一种特定语言去衡量，在很多方面，学习哪种机器人编程语言并不是最重要的，重要的是通过编程思维来不断提升自己的技能。回到本...

随着人工智能的发展 ，激光雷达也获得了广泛的关注，在机器人领域，激光雷达可以帮助机器人在未知环境中了解周边地图信息，为后续定位导航提供很好的环境认知能力，帮助机器人实现智能行走。什么是激光雷达？激光雷达是一种用于获取精确位置信息的传感器，犹如人类的眼睛，可以确定物体的位置、大小等，由发射系统、接收系统及信息处理三部分组成。其工作原理是向目标探测物发送探测信号（激光束），然后将目标发...

　　5G折叠手机都已经有真机了，各式各样的智能机器人在你面前“晃来晃去”工作的场景还会离得远吗？答案显然是：不会。　　　　虽然这是一个肯定的答案，但是在探索过程中不管是方案商还是开发商，都需要付出巨大的努力，跨过下面这些坑！　　一双有用的眼睛　　跟人一样，智能机器人了解世界的第一步肯定是通过眼睛来观察和获取周围事物信息，并将看到的东西输出为有用的数据，如：地图信息，障碍物信息等~ ...

定位技术是机器人实现自主定位导航的最基本环节，是机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态。目前SLAM （Simultaneous Localization and Mapping即时定位与地图构建）是业内主流的定位技术，有激光SLAM和视觉SLAM之分。什么是激光SLAM？激光SLAM脱胎于早期的基于测距的定位方法(如超声和红外单点测距)。激光雷达(Light Detec...

　　自激光雷达在机器人等领域的应用加速人们的认知以来，有关激光雷达的话题就一直不断。那么，激光雷达为什么这么火呢？　　激光雷达的一二三　　单线激光雷达实际上就是一个激光发射器，再加一个旋转扫描仪。扫描出来的就是一个二维平面的图 。　　　　单线激光雷达特点：　　便：一路发射一路接收，结构简单，使用方便；　　高：扫描速度高、角度分辨率高；　　低：低功耗、小体积、低重量...

说到扫地机器人，想必大家都不陌生。它已成为众多家庭中的一位新成员，扫地机器人在早前就已兴起，近年来才逐渐普及开来，用过扫地机器人的朋友一定遇到过这样的情形，扫地机满地乱窜、杂乱无章，有些地方扫了好几遍、有些地方是去也不去，说好的智能呢？其实，一款扫地机到底智不智能、到底能不能把家打扫干净主要在于它的定位方式。那么扫地机器人定位技术主要有哪些呢？以下将为大家分享扫地机器人常见的几种定位技术。...

　　ROS作为机器人软件平台，能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能，目前已被广大科研院所、公司和爱好者所使用。　　而思岚的SLAMWARE作为模块化自主定位导航系统，内置了SLAM核心算法，在机器人自主行走、定位导航方面亦扮演着重要角色。　　传统上，SLAMWARE采用独立的软件构架体系，似乎和ROS之间隔着一层次元壁。但两者的结合使用，势必会使机器人自主定位导航效果更佳。但，到底要怎...

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航，而实现机器人自主导航有个基本要求——避障。那么移动机器人到底是靠哪些技术来实现避障的呢？

Hector slam：Hector slam利用高斯牛顿方法解决scan-matching问题，对传感器要求较高。缺点：需要雷达（LRS）的更新频率较高，测量噪声小。所以在制图过程中，需要robot速度控制在比较低的情况下，建图效果才会比较理想，这也是它没有回环（loop close）的一个后遗症；且在里程计数据比较精确的时候，无法有效利用里程计信息。优点：不需要使用里程计，所以使得...

说起激光雷达和毫米波雷达，相信业内人士并不陌生，激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。而毫米波雷达是指工作在毫米波波段探测的雷达。毫米波实质上就是电磁波。毫米波的频段比较特殊，其频率高于无线电，低于可见光和红外线，频率大致范围是10GHz—200GHz。这是一个非常适合车载领域的频段。 那么激光雷达与毫米波雷达究竟有什么区别呢？跟小编一起来探个究竟吧！从工作原理上来...

说到机器人自主定位导航解决方案及技术，大家脑海里肯定会浮现“定位”、“建图”、“避障”、“路径规划”等字眼。定位 在思岚提供的自主定位导航解决方案中，主要是通过雷达和里程计的数据来进行定位。虽然激光雷达在一定范围之内会纠正里程计的误差，但在某些特殊环境下（如雷达扫描的有效点较少时），里程计的准备度还是会影响定位的效果。 因此，对于需要自主定位导航的服务机器人而言，电机里程计的精准度，往往是决定整个...

Jupiter，智能广告导引机器人，基于ZEUS底盘研发，内置SLAMTEC—思岚科技最核心自主定位导航技术，拥有自主定位导航避障、人脸识别、智能巡逻、语音交互、视频通话等功能。Jupiter凭借其超全的实用功能，强大的互动和传播能力，受到广大客户的喜欢和信赖，目前已在环球港、万象城等商场落地使用，后续会陆续落地更多商场、展览馆、机场以及写字楼。现场互动传播以前，大家见

自主定位导航是机器人实现智能化的前提之一，是赋予机器人感知和行动能力的关键因素。如果说机器人不会自主定位导航，不能对周围环境进行分析、判断和选择，规划路径，那么，这个机器人离智能还有一大截的差距。那么，在现有SLAM技术中，机器人常用的定位导航技术有哪些呢？ 视觉定位导航视觉定位导航主要借助视觉传感器完成，机器人借助单目、双目摄像头、深度摄像机、视频信号数字化设备或基于DSP的快速

机器人产业目前正在不断升温，有专家预测未来机器人行业将会迎来爆发式发展，尤其以服务机器人的需求更为突出，但常规简单的服务在机器人的世界里却是充满了挑战。在机器人系统中，自主导航是赋予机器人感知和行动能力的关键。也是机器人的核心技术之一，对于服务机器人而言，利用自身安装的多种传感器（包括激光雷达、视觉传感器、里程仪、罗盘、加速度计等）快速、准确地获取周围环境的信息固然重要，但仅仅依靠这些，并不能真正实现自主定位导航与自由行走。

70年代末，随着计算机的应用和传感技术的发展，移动机器人研究又出现了新的高潮。 特别是在80年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，这些移动机器人主要作为大学实验室及研究机构的移动机器人实验平台，从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现。 移动机器人目前已经遍布军事、工业、民用等各大领域，并还在不断的发展中，目前移动机器人技术已获得了可喜的进展，研究成果令人鼓舞，但对于实际中的应用需求还需要长时间的发展，相信随着传感技术、智能技术和计算技术等的不断

我们先来看看SLAM与路径规划的关系。　　实际上，SLAM算法本身只是完成了机器人的定位和地图构建两件事情，与我们说的导航定位并不是完全等价的。这里的导航，其实是SLAM算法做不了的。它在业内叫做运动规划(Motion Planning)。　　运动规划是一个很大的概念，从机械臂的运动、到飞行器的飞行，再到这里我们说的扫地机的清扫路径规划，都是运动规划的范畴。　　我们

SLAM主要解决机器人实时定位与自动建图问题，那么，在实际应用时，SLAM究竟是如何实现的呢？在实现过程中有哪些难点？　　这是一个完整的SLAM和导航系统的主要架构图：　　其中，SLAM核心过程包括3个步骤，第一步称为预处理。我们知道，激光雷达和其他雷达设备一样，某一个时刻只能获取它所在位置的环境信息。　　这就是我们所说的点云，它只能反映机器人所在环境中的一

智能服务机器人正成为行业的风口浪尖，从清扫机器人开始，家庭陪伴机器人、送餐机器人等陆续进入公众视线。　　在讨论这类机器人是否能解决实际问题时，自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视。同时，作为自主定位导航技术的重要突破口，SLAM技术也成为关注焦点。　　正如图中所示，机器人自主定位导航技术中包括定位、地图创建与路径规划（运动控制），而SLAM本身只是

AI技术的突破、核心零部件成本的下降、以及“先驱”产品的出现，带动了智能服务机器人近两年的兴起。一时间，语音交互、对话问答、人脸识别、环境感知、自主定位导航，几乎成了智能机器人产品的标配。 从应用场景进行划分，智能服务机器人可以分为面向家庭的消费类服务机器人以及面向公共商用环境的商用服务机器人两大类。在商用领域，机器人在商场、酒店、办公楼等场合出现，充当着迎宾、送餐、安保安防、医疗辅助等角色，帮助...

              承接上文服务机器人相比工业（专业）机器人，面对的工作环境是未知的，存在很多不确定性，所以，必须要对周围的环境有高效的感知、识别、理解、判断及行动能力。 机器人想要拥有高效的感知、识别、理解等能力，离不开这些关键技术的辅助和帮助。 机器人常见的三个通用的技术层：定位导航、人机交互和环境交互技术。 首先，来了解一下定位导航技术。 机器人想要完成自主定位导航，就必须拥有自主完...

目前，人工智能产业还处于弱人工智能阶段，机器人还是比较新兴的产品，如何把它的量产建立起来并深入落地应用，这些都是机器人相关企业需要重点考虑的问题。 那么，对于产品和技术类公司，需要把握住哪些趋势和要点，以实现激流勇进、突出重围，让机器人成为AI输出利器呢？ 一、 清楚市场定位，了解用户需求 由于机器人产品属于新兴事物，绝大多数企业在开发产品时都是先做出机器人产品，再去寻找市场和用户群体，但更多时候...

搜集了各大网络，请教了SLAM大神，终于把SLAM的入门资料搜集全了！在分享资料前，我们先来看看，SLAM技术入门前需要具备哪些知识？首先学习SLAM需要会C和C++，网上很多代码还用了11标准的C++。第二要学会用Linux。第三要会cmake，vim/emacs及一些编程工具。第四要会用openCV, PCL, Eigen等第三方库。只有学会了这些东西，才能真正上手编一个SLAM系统。如果要跑...

 激光雷达是集激光、全球定位系统（GPS）、和IMU（惯性测量装置）三种技术于一身的系统，相比普通雷达，激光雷达具有分辨率高，隐蔽性好、抗干扰能力更强等优势。随着科技的不断发展，激光雷达的应用越来越广泛，在机器人、无人驾驶、无人车等领域都能看到它的身影，有需求必然会有市场，随着激光雷达需求的不断增大，激光雷达的种类也变得琳琅满目，按照使用功能、探测方式、载荷平台等激光雷达可分为不同的类型。...

 SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写，意为“同步定位与建图”，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题，为了让大家更多的了解SLAM，以下将从SLAM的应用领域、SLAM框架、SLAM分类（基于传感器的SLAM分类）来进行全面阐述，本文仅对没有接触过SLAM的新人进行的科普。 一、SLAM的典型应用领域机器人定位导...

　　开篇前试想这样两个场景：　　在一个相对较小的地方（如房间），让你快速找某个东西，是不是很容易，很清楚自己在哪里，要怎么拿到他。　　然后，把你放到一个大场景（如商场），在不熟悉的情况下，是不是有点慌？　　这两个场景的典型区别就在于场景的大小不同，需要人处理的信息量不同。同理，机器人在初次面对的时候也会有点慌。但其实，只要清楚他的“地图构造”，再大的场景也不是问题。　　目前，虽然即...

SLAM技术作为机器人自主移动的关键技术，让很多人都误解为：SLAM=机器人自主定位导航。 其实，SLAM≠机器人自主定位导航 ，不解决行动问题。  SLAM如其名一样，主要解决的是机器人的地图构建和即时定位问题，而自主导航需要解决的是智能移动机器人与环境进行自主交互，尤其是点到点自主移动的问题，这需要更多的技术支持。 要想解决机器人智能移动这个问题，除了要有SLA...

　　ROS作为机器人软件平台，具有优良的开源基因，松耦合设计方法，可扩展的软件结构，在研究机器人行走等方面起着重要的作用。Lidar作为机器人定位导航的核心传感器，在机器人自主定位、建图及后续导航方面也扮演着重要角色。两者的结合使用，使得机器人自主定位导航效果更佳，使用门槛更低。　　　　在去年的文章中，小岚为大家介绍了干货|ROS与RPLIDAR结合使用说明及问题汇总，主要结合的是 RPL...