ROS学习--（十一）创建ROS的信息和服务

创建信息（.msg)
1.msg文件就是用来描述ROS中所使用消息类型的简单文本，会被用来生成不同语言的源代码
2.srv文件描述一项服务，包括两部分：请求和响应
3.msg文件放在package的msg目录下，srv放在srv目录下
4.msg文件其实就是一简单的文本文件，每一行声明一个数据类型和变量名。数据类型如下
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]
ROS中还有一个特别的数据类型，Header，包含时间戳和坐标系信息。我们经常可以见到msg文件第一行是Header header
5.srv文件就像msg文件，但包含两部分，请求和响应。这两部分用—分开

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

意思是发出请求A和B，然后响应（回应）两个的和sum
6.下面我们创建一个msg文件

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

第一二条都见过了。第三个指令中意思是把echo后面引号的内容“int64 num”写到msg文件夹中的Num.msg文件中。
然后打开package.xml，将下面两行复制进去

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

打开CMakeLists.txt，找到find_package,看看有没有把message_generation添加进去，没有则添加进去。

 CATKIN_DEPENDS message_runtime

将这句话添加到catkin_package中，添加依赖

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

找到add_message_files，去掉注释，改成上面。意思是把Num.msg添加进信息文件

创建服务（.srv)

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

对于这个新的文件，我们可以直接从其他文件copy过来。使用roscp命令
格式$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
将[package_name]从[file_to_copy_path]copy到[copy_path]

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

打开CMakeList.txt，找到add_service_files，将注释去掉，改为

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

然后catkin_make一下就好了。

$ cd ～/catkin_ws
$ catkin_make
$ cd -