创建ROS消息和ROS服务

首先需要理解msg和srv

创建一个message

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

---

查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如果没有，添加进去。 注意，在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。

---

在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖，这样就可以生成消息了。 如下：find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

---

确保设置了运行依赖：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

省略号表示其他部分不变化

找到如下代码块:

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

去掉注释符号#，用你的.msg文件替代Message*.msg，就像下边这样：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

---

还要让cmake知道什么时候重新配置工程

generate_messages()

到这里cmakelist.txt修改完毕。

查看是否新加入的消息被ros识别

---

创建一个服务

 message_generation 对msg和srv都起作用，所以之前加过了就不需要了