机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（17）——roswtf入门指南

roswtf的基本介绍

 

1.1检查你的安装

roswtf会尝试发现你的系统问题：

 $ roscd

$ roswtf

你应该看到：

Stack: ros

================================================================================

Static checks summary:

 

No errors or warnings

================================================================================

 

Cannot communicate with master, ignoring graph checks

如果你你的安装正确英爱看到和上面类似的输出。这些输出告诉你：

"Stack: ros"：你的当前目录是什么决定着roswtf会做什么。这是告诉我们roswtf从ros stack启动。

"Static checks summary"：这是所有文件系统问题的报告。它告诉我们这里没有错误。

"Cannot communicate with master, ignoring graph checks"：roscore内核没有运行，所以roswtf不做任何在线检查。

 

 

1.2尝试在线运行

这里我们先运行roscore，激活Master：

再运行相同的序列：

$ roscd

$ roswtf

你应该看到：

Stack: ros

================================================================================

Static checks summary:

 

No errors or warnings

================================================================================

Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile...

analyzing graph...

... done analyzing graph

running graph rules...

... done running graph rules

 

Online checks summary:

 

Found 1 warning(s).

Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault

 

WARNING The following node subscriptions are unconnected:

 * /rosout:

   * /rosout

 

在你roscore运行时，roswtf对你的graph进行了一些在线检查。取决于有多少ROS nodes正在运行，这可能会花费很长时间才能完成。正如你所见到的一样：

产生了一个警告：

WARNING The following node subscriptions are unconnected:

 * /rosout:

   * /rosout

roswtf警告说rosout node没有订阅了一个没有任何人发布的topic，这个警告是正常的，可以忽略，因为iexianzai没有东西在运行。

 

 

 

1.3错误roswtf会警告你系统中正常的东西看起来可疑。也可能报告出它知道有错误的问题。

$ roscd

$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf

这时会看到：

Stack: ros

================================================================================

Static checks summary:

 

Found 1 error(s).

 

ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad] point to an existing directory: 

 * bad

 

================================================================================

 

Cannot communicate with master, ignoring graph checks

正如你所见，roswtf会给我们关于ROS_PACKAGE_PATH设置的错误

roswtf可以发现许多类型的错误。如果你被一个编译或者通信难住了，可以试试这个命令看看它能否给你制定正确的方向。