[立体视觉学习笔记]--(1)常见双目相机

最新推荐文章于 2024-08-11 19:57:28 发布
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分类专栏： 双目视觉 文章标签： 立体相机 stereo ROS 立体视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/fei_6/article/details/75194769
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本文详细介绍了ROS环境中几种常用的双目相机，包括bumblebee2、ZED、Ensenso N35-606-16-BL、Carnegie Robotics MultiSense S7以及e-Con Systems Tara Stereo Camera和SP1。这些相机具有不同的3D分辨率、RGB分辨率、帧率、视场角和接口，适用于不同应用场景。例如，ZED相机提供高分辨率和宽视角，而Ensenso N35-606-16-BL则具备结构光技术并支持多种分辨率和视场角。
摘要由CSDN通过智能技术生成

双目相机

本文介绍ROS中一些常见的双目相机，大家可以根据自己的应用需求进行选择，参考ROS-I博客上的一篇调研文章，但是本文仅限于被动方式的双目相机，不含Kinect等深度相机。

bumblebee2 双目相机

ZED双目相机


Stereolabs® ZED™
Type: Embedded stereo
3D Resolution: 2208 x 1242 max
RGB: 2208 x 1242 max
Depth Range: 1.5 to 20 m
Frame Rate: 15 fps at max res., 120 fps at VGA res.
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fei_6
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双目相机模型
努力努力努力
11-03 1946
近期想研究一下 双目相机 的内容，故先把 理论 弄清楚！ 一、双目相机模型 针孔相机模型描述了 单个相机 的成像模型。然而，仅根据一个像素，我们是无法确定 这个空间点的具体位置的。这是因为，从相机光心到归一化平面连线上的所有点，都可以 投影至该像素上。只有当 P 的深度确定时（比如通过双目或 RGB-D 相机），我们才能确 切地知道它的空间位置。 测量像素距离（或深度）的方式有很多种，像人眼就可以根据左右眼看到的景物差异 （或称视差）来判断物体与我们的距离。双目相机的原理亦是如..
ZED2相机标定--双目、IMU、联合标定
xiaojinger_123的博客
11-17 1万+
为了双目相机及IMU传感器输出数据更准确，对ZED2的相机进行标定，包括相机标定、IMU标定及联合标定。 一 安装标定工具 1、使用kalibr工具标定ZED2双目相机。 2、用imu_utils标定IMU，依次安装编译code_utils、imu_utils。 这一部分之前已经安装过，具体过程参考博客：https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/120849737?spm=1001.2014.3001.5501 ...
一些双目相机的总结比较（realsense，mynteye，zedmini）
01-20
一些双目相机的总结比较（realsense，mynteye，zedmini）Realsense D435ZED MINI小觅 Mynt Eye D系列 Realsense D435 Realsense是我最早使用的双目深度相机，我认为realsense最大的优点就是它是市面上各种功能最齐全的深度相机，同时也是提供最完善SDK和文档的双目深度相机。 总的来说，是我觉得最适合开始开发的相机。 优点： 他提供linux，windows，android的sdk，sdk的api接口非常完善，可以自由的获取想要的任何信息。（RGB，depth，aligened depth，etc） 无论是通过ROS调用
双目三维重建———基本概念介绍
最新发布
m0_37772174的博客
08-11 469
双目相机系统包括两个同型号的相机，它们被固定在一定的距离（基线距离）上，且相机的光轴平行对齐。这种布局使得每个相机捕获到的场景图像存在视差，即同一物体在两个相机视图中的位置存在水平位移。利用这种视差，可以计算物体到相机的距离。双目相机系统通过模拟人眼的立体视觉来重建三维空间，广泛应用于自动驾驶、机器人导航和虚拟现实等领域。掌握双目视觉的基本原理和技术可以有效地解决许多实际问题。希望这篇介绍能帮助你理解并应用双目相机生成三维点云的技术。
双目视觉（双目相机）
m0_74137224的博客
04-22 1252
通常视觉中我们选择黑白相机，只有需要彩色图像时才会考虑彩色相机，因为机器视觉中黑白图像算法比较多，黑白相机使用光源成像质量比彩色相机复合白光质量要好。镜头在成像时，特别是用焦距短的镜头拍摄大视场，图像会产生变形，这种情况叫做镜头的畸变。拍摄场景越大，所用镜头焦距越短，畸变程度越明显。在分辨率足够的情况下，优先使用尺寸大的像元，但同时需要考虑靶面的大小，通常靶面越大，相机和镜头的价格越高。如果有其他接口的镜头，需要考虑相机的接口。镜头焦距的大小决定着视场角的大小，拍摄的工作距离，成像视野大小和景深大小。
双目相机视觉系统设计 (相机标定、立体视觉)
05-29
输入左右相机采集的一系列图像（包括目标和标定板），实现相机内外参数标定。并利用立体视觉原理计算目标相对左右相机的**空间三维坐标以及空间距离**。 圆点靶标相对于棋盘格靶标来说，具有一定的局限性，同时又有其独特的优势。 优点：在针对一些诸如投影仪和相机的标定过程中，需要知道特征点中心的投影仪投射的光的信息（如相移法）。但是我们的棋盘格由于是特征点是角点，所以不容易获得特征点中心的光信息。这是圆点靶标相对于棋盘格的一个优势。如华中科技大学的一篇关于相机和投影仪的标定文章《Accurate calibration method for a structured light system》，目前圆点标定板在三维扫描仪中应用更加广泛。 缺点：缺点也十分明显，圆点靶标摆放的位姿在与相机光轴不垂直的情况下，特征点的中心拍摄图像的特征点的中心（或者说是重心）这个时候不论用Steger方法提取光点中心，还是用OpenCV原生的blob方法获取斑点中心，效果理论上来说应该都不是可靠的，或者说精度较高的。在实际的拍摄过程中，我们不可能保证圆点靶标的位姿与相机光轴垂直。
双目相机stereo-vision
TOM_wangc的博客
03-25 7290
为什么单目摄像机不能测深度？ 我们看到红色线条上三个不同远近的黑色的点在下方相机上投影在同一个位置，因此单目相机无法分辨成的像到底是远的那个还是近的那个。 双目立体视觉深度相机测距流程：(1）需要对双目相机进行相机标定，得到两个相机的内外参数、单应矩阵。 (2) 根据标定结果对原始图像进行图像校正，校正后的两张图像位于同一平面且互相平行。 (3）双目匹配，对校正后的两张图像进行像素点匹配。 (4）根据匹配结果计算每个像素的深度，从而获得深度图 理想的双目相机模型： 可求得深...
BinocularStereoVision-master_计算机视觉_双目立体视觉_
10-03
双目立体视觉是计算机视觉领域的一个重要分支，它模拟人类双眼观察物体的方式，通过两台相机获取同一场景的两张略有差异的图像，然后利用这些图像的视差信息来计算场景的三维几何结构。本读书笔记将深入探讨这一技术...
【论文学习笔记-10】ActiveStereoNet（Google ECCV2018）主动式双目相机自监督学习立体匹配网络
Imperfactions的博客
08-17 684
ActiveStereoNet（Google ECCV2018） 针对双目立体匹配中无监督存在着大量无纹理区域难匹配的问题，本文提出了采用主动式双目相机进行立体匹配的解决方案，本文数据集采用的是Inter Realsense D435 cemera采集,包含了双目相机和红外发射器(IR projector)用于对场景发射红外纹理以提高双目匹配精确度，但是由于采集的数据集缺乏如其它数据集一般的groundtruth，因此本文提出了一种通过双目自监督学习进行立体匹配训练的方法。
（七）立体标定与立体校正 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】
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玉米的专栏
11-03 1万+
这篇博文中，让玉米和大家一起了解一下，张氏标定是怎样过渡到立体标定的？在这里主要以双目立体视觉进行分析。对于双目立体视觉，我们有两个摄像头。它们就像人的一双眼睛一样，从不同的方向看世界。两只眼睛中的图像的视差，让我们对世界有了三维的认识。 那么，想要知道视差，首先应该知道双目视觉系统中两个摄像头之间的相对位置关系。我们可以通过同时对两个摄像头进行标定，分别得到二者相对同一坐标系的旋转矩阵和平移矩
双目相机驱动程序(附MV Capture).rar
09-03
软件介绍: 双目相机驱动安装说明，系统安装杀毒软件或者防火墙时，安装驱动会弹出阻止或者允许往计算机系统文件夹、注册表下copy或者注册文件。此时请选择“允许”，否则设备可能无法正常运行。1. USB支持USB接口的相机包括以下型号：MV-VD030SC/SMMV-VD078SC/SMMV-VD120SC/SMMV-VD036SC/SMMV-VD040SC/SMMV-VD130SC/SMMV-VD500SC/SM2. 1394,支持1394接口的相机包括以下型号：MV-VS030FC/FMMV-VS030FC/FM-LMV-VS078FC/FMMV-VS078FC/FM-LMV-VS120FC/FM3. GigE支持GigE接口的相机包括以下型号：MV-VE030SC/SMMV-VE078SC/SMMV-VE120SC/SM请根据相对应的型号及接口选择驱动程序进行安装！
双目相机拍摄demo程序（vs2017）
03-28
本程序为C++程序，运行环境为vs2017,可使用。工程文件位于文件夹sCam_Demo。
opencv与c++相机双目完整版.zip
06-19
改代码为自己亲自所写，每一部分都以函数的形式书写，阅读非常容易，其中，函数功能包括：双目视觉图像中目标的检测，目标在两幅图中的定位，运用定位结果计算目标点的三维世界坐标。除此之外，还有根据世界坐标反推算目标在两幅图中的像素左标，并显示实时图像，将坐标信息显示在图像中。整个工程实现双目识别检测，与三维定位。
视觉SLAM入门 -- 学习笔记 - Part4
～勿据散客～的博客
10-28 1961
2 图像去畸变 本次作业，你将尝试如何对一张图像去畸变，得到畸变前的图像。 图1: 测试图像 图1 是本次习题的测试图像（code/test.png），来自EuRoC 数据集[1]。可以明显看到实际的柱子、箱子的直线边缘在图像中被扭曲成了曲线。这就是由相机畸变造成的。根据我们在课上的介绍，畸变前后的坐标变换为： 其中x; y 为去畸变后的坐标，xdistorted; ydistroted 为去畸变前的坐标。现给定参数： 以及相机内参 请根据undistort_image.cpp 文件中内容，完成对该图
双目相机：基于双目视觉的目标测距
candice5566的博客
04-12 9555
双目视觉的目标测距主要任务为利用双目相机完成对场景中物体或障碍物距离的计算，提供场景深度信息。 双目视觉的目标测距流程主要包括以下几个步骤：图像的获取、图像的矫正、立体匹配和距离计算。其中立体匹配是双目视觉中最重要和最困难的环节，不同的立体匹配算法有着不同的匹配策略，其匹配的精度和速度也会有很大差异。 立体标定和立体校正 在利用双目图像进行计算视差图和距离的时候，首先要做的步骤就是双目的立体标定和立体校正，它是双目视觉的基础。立体标定的原因是物体在三维空间中的位置与其在二维图像上的位置之间的关系.
双目相机
静虚待令，有物混成
05-06 3002
双目相机 计算机视觉基础1——视差与深度信息 目录 1. 单目 2. 双目 3. RGBD 双目立体视觉 相机标定————畸变矫正————立体校正————极线约束————立体匹配(关键步骤)————三角测量 立体匹配最基本的步骤： 1）代价计算。 计算左图一个像素和右图一个像素之间的代价（某种差值）。 2）代价聚合。 一般基于点之间的匹配...
双目测距--5 双目相机 联合 YOLOv8
weixin_45824067的博客
05-07 3510
基于以上两个结果，可以用立体矫正后的图像，作为YOLOv8的输入图像。YOLOv8 ONNX RUNTIME 部署代码中的utils.cpp中有一个函数需要作修改。运用SGBM算法得到的视差图，其尺寸与立体矫正后的图像尺寸不一致，如获取深度图代码信息输出图。视差图由SGBM算法获得，深度信息图由reproJectImageTo3D()函数获得。参数6：默认值为0，用户传给回调函数的数据值。参数4：表示滑块达到最大位置的值。参数5：默认值为0，指向回调函数。参数3：滑块初始位置。
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