双目相机模型

近期想研究一下 双目相机 的内容，故先把 理论 弄清楚！

 

一、双目相机模型

针孔相机模型描述了 单个相机 的成像模型。然而，仅根据一个像素，我们是无法确定 这个空间点的具体位置的。

这是因为，从相机光心到归一化平面连线上的所有点，都可以 投影至该像素上。只有当 P 的深度确定时（比如通过双目或 RGB-D 相机），

我们才能确 切地知道它的空间位置。