角速率随机游走—笔记

角速率传感器的性能参数中包含角度随机游走（ARW）和角速率随机游走（ARRW），前者反映了角速率信号中白噪声的特性，积分后表现为角度随机游走；后者为角速率本身的随机游走，可认为是角加速度白噪声的积分结果。

随机游走的名称来源于数学上的随机游走过程，白噪声过程在进行一次积分后就行成了随机游走过程。

角速率随机游走（Angle Rate Random Walk，ARRW） [1-2]  

光学陀螺具有速率积分的特性，由角速率随机白噪声积分引起的误差角增量具有随机游动的特性，这一误差被称为光学陀螺的角度随机游走(ARW)。 这一误差的主要来源是：光子的自发辐射、探测器的散粒噪声、机械抖动；另外，其它相关时间比采样时间短得多的高频噪声，也引起光学陀螺的角度随机游走。

对于采用抖动偏频的激光陀螺来说，由于交变偏频使激光陀螺频繁通过锁区，产生较大的角度随机游走误差，该误差成为激光陀螺的主要误差源。 角度随机游走噪声的带宽一般低于10Hz，处于大多数姿态控制系统的带宽之内。因此，若不能精确确定角度随机游走，它有可能成为限制姿态控制系统精度的主要误差源。