ROS探索（3）——SmartCar模型搭建

在ROS的仿真中我们不可避免的要根据实际情况根据自己的Robot规格搭建对应的模型，在此简单的介绍一下搭建一个简易的智能小车模型

在ROS中可以通过URDF( Unified Robot Description Format )对机器人硬件尺寸进行描述，操作流程如下：

在工程目录下创建硬件描述包

catkin_create_pkg smartcar  std_msgs rospy roscpp urdf 

并且在新建的包中创建 urdf 和 launch 文件夹用于存储 *.urdf 和 *.launch 文件。

在urdf文件夹下创建文件 smartcar.urdf，标签属性如下：

<link> 一个link对应模型的一个模块，可以通过标签 joint 让子模块与 base_link 进行关联

|——<visual> 描述一个link的外观，大小，颜色，材质纹理等

|——|——<geometry>   定义该link的几何模型，包含该几何模型的尺寸，单位：米

|——|——|——<box>   矩形，定义属性：size（包含长宽高，数据用空格隔开）

|——|——|——<cylinder>   圆柱体，定义属性：1、length，2、radius

|——|——|——<sphere>   球体，定义属性：radius

|——|——<material>   定义颜色和透明度（RGBA），取值区间 [0,1] 

|——<collision>   描述碰撞检测属性

代码实现如下：

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