记录 opencv-matlab-射影几何 中相机参数不统一的情况:
内参矩阵 M
约定,
ximg=Mxcam ,其中, M 是内参矩阵,xcam 是某点在相机坐标系下的坐标, ximg 是对应的像素坐标。matlab中,stereo camera calibrator app输出的内参矩阵名为IntrinsicMatrix,是下三角矩阵,与约定不一致,为 MT 。
opencv中,内参矩阵是上三角矩阵,与约定表示一致。
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双目,相机2的 Rt
约定, P′=M′[R|t] ,