ROS RVIZ小车模型

最新推荐文章于 2024-07-28 22:27:54 发布

longwuxingtian

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分类专栏： ROS 文章标签： rviz

本文链接：https://blog.csdn.net/longwuxingtian/article/details/52369981

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本文介绍了如何在ROS中创建和运行URDF小车模型。首先，通过安装urdf_tutorial包来开始。接着，详细讲解了如何创建功能包，生成XML和TXT文件，以及编写SMARTCAR的URDF和display.launch文件。最后，解释了如何根据错误提示调整launch文件并成功运行小车模型。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、ROS URDF小车模型

安装urdf_tutorial包

$ sudo apt-get install ros-indigo-urdf-tutorial

2、创建功能包和依赖项

 $ cd catkin_ws/
 $ cd src/
 $ catkin_create_pkg smartcar urdf(std_msgs rospy roscpp urdf)

语法
生成 .xml .txt文件，在smartcar文件下新建smart.urdf和display.launch文件
urdf文件添加如下代码


<?xml version="1.0"?>
<robot name="smartcar">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.25 .16 .05"/>
    </geometry>
    <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>
    <material name="blue">
        <color rgba="0 0 .8 1"/>
    </material>
    </visual>
 </link>

 <link name="right_front_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link=