折腾了蛮久,终于把底盘平台-卤蛋号搭好,在电脑上控制卤蛋号进行扫图和导航,突然发现可以用安卓app进行扫图和导航,于是开始这个大坑的折腾。
在网上下载Android应用 Make nav安装后,启动卤蛋号导航脚本,然后在安卓启动make nav应用,发现手机一直卡在等待地图列表加载的界面中,瞬间
懵逼了,于是找度娘,没有发现在玩安卓地图展示和导航的相关的博客,那只能两眼一黑走到底了。
在猫哥的创客智造空间http://www.ncnynl.com/发现有turtlebot代码分析的文章,从中发现安卓启动导航turtlebot是通过调用turtlebot_rapps这个包里面
map_nav的东西,发现ros与安卓之间是通过rocon进行通信和调用的,可以参考http://wiki.ros.org/rocon_app_utilities/Tutorials/indigo/Create%20a%20Robot%20App
于是乎在map_nav中的map_nav.anuch发现了好东西
发现在自己的导航lauch 文件中没有把world Canvas这个节点加载上去,于是把图中红色圈出的节点加入导航的launch中,然后运行导航launch发现world Canvas无法找到这个节点,于是sudo apt-get ros-indigo-world-canvas-server更新节点,在次运行导航文件,正常运行起来,然后打开手机make_nav应用,发现地图能够加载和正常显示,然后在手机上设定导航点,卤蛋号可以像电脑rviz设定导航点一样,正常的导航了。。。。。。