关于思岚激光雷达在ros包中如何把360度扫描数据切割成想要的扫描平面

最近入手测试思岚的激光雷达，在测试过程中发现，思岚官网不提供ros应用方面的技术支持，扫描的角度为360度，如果想任意设定角度却没有配置参数的设定，对于应用灵活使用十分痛苦。。。于是开始十分痛苦的看思岚提供的ros包和撸代码，理解代码和测试代码的日子，终于发现在node.cpp中void publish_scan()函数中添加图中的角度比较的语句即可。 比较代码要加上 scan_msg.ranges[i]=0;,昨天测试在rviz会显示想要的分割平面，但是在应用在导航的时候就出现了置0那一半在地图显示为白色的空旷地方，因此要把scan_msg.ranges[i]=0；改为scan_msg.ranges[i]=std::numeric_limits<float>::infinity();就可以解决这个问题了。