栾金鹿-CSDN博客

数学中解耦是指使含有多个变量的数学方程变成能够用单个变量表示的方程组，即变量不再同时共同直接影响一个方程的结果，从而简化分析计算。通过适当的控制量的选取，坐标变换等手段将一个多变量系统化为多个独立的单变量系统的数学模型，即解除各个变量之间的耦合。（引自百度百科解耦）例如，假设噪声WkW_kWk 满足高斯噪声分布 , Wk～N(0,Qk)W_k ～N(0,Q_k)Wk～N(0,Qk)，其中QkQ_kQk是协方差矩阵，并且假设这个协方差包括两个部分，一是加速度计的状态估计协方差，二是陀螺仪的偏

2020-06-19 10:17:35 1253

原创 windows的文件拷贝到linux上文件名乱码

在linux系统上执行以下命令$ convmv -f GBK -t utf-8 --notest ./*

2020-06-17 14:20:27 834

原创点云地图栅格化方法

使用金字塔模型对点云地图做栅格化处理

2020-06-13 16:42:33 6572 1

原创 LRU Cache 最近最少使用缓存算法

LRU Cache 最近最少使用缓存算法

2020-06-13 15:00:58 452

原创求坐标转换矩阵之奇异值分解法c++实现

使用奇异值分解法求2d坐标转换矩阵

2020-06-08 13:34:38 833 1

原创点云配准算法ICP

激光雷达标定，点云对齐算法，最小二乘的应用实例

2020-06-08 12:56:23 581

原创 awk去掉指定列并打印其余列技巧

awk去掉指定列并打印其余列技巧

2020-06-06 17:52:27 2153

原创对3d坐标和四元数做线性插值计算c++实现

对3d坐标和四元数做线性插值计算，c++实现

2020-06-06 17:41:42 1651 3

原创数学中的倒三角符号▽

数学中的倒三角符号含义

2020-06-06 09:47:05 70456

原创使用cartographer创建自定义激光点云地图

使用cartographer创建自定义激光点云图，64线激光+IMU。

2020-06-01 09:32:04 1127 7

原创 cartographer安装总结

cartographer安装总结，希望你也能顺利绕开那些我所遇到的坑。

2020-06-01 09:17:49 1948

原创 Apollo自动驾驶创建点云地图流程分析

apollo自动驾驶中，融合定位的前提就是创建点云地图，本文详细介绍了创建点云地图的整个过程。

2020-06-01 09:03:21 2259

原创 awk统计功能和配合bash的技巧

awk中的BEGIN和END，awk批量执行bash命令

2020-05-30 17:50:41 218

原创计算图像的Jacobian矩阵

梯度向量和Jacobian的关系与计算公式

2020-05-30 13:30:00 1417

原创在家中访问公司内网技巧

利用云服务器，从外网访问公司内网技巧。

2020-05-30 10:26:21 2048

原创 caffe cuda docker 环境搭建

caffe cuda docker 完整的环境搭建，少走弯路。

2018-01-17 16:45:28 563

原创使用ffmpeg给视频加滤镜技巧

ffmpeg -i tmp.mp4 -aspect 1.77 -vf “split[main][tmp];[tmp]crop=ih*1.777:ih,scale=800:450,boxblur=20[out];[main]scale=-1:450[mainout];[out][mainout]overlay=(main_w-overlay_w)/2:0”

2018-01-17 16:30:16 596

原创 [ffmpeg]显示视频尺寸

ffprobe -v quiet -select_streams v -show_entries stream=width,height of csv=”p=0” foo.mp4

2017-09-30 13:02:19 4949

原创 [ffmpeg]显示视频时长

ffprobe -v quiet -select_streams v -show_entries stream=duration -of csv=”p=0” foo.mp4

2017-09-30 13:00:52 1809

原创 [ffmpeg]加幕流

ffmpeg -i input.mp4 -i input.srt -map 0:0 -map 0:1 -map 1:0 -c:s mov_text output.mp4

2017-09-30 12:59:58 355

原创 [ffmpeg]加硬字幕

所谓加硬字幕是把字幕加到视频流中，不是单独的字幕流，命令如下： ffmpeg -i demo.mp4 -vf ass=subtitle.ass output.mp4 或 ffmpeg -i demo.mp4 -vf subtitles=sample.srt out.mp4 支持ass或srt两种不同格式的字幕文件。这个命令要求ffmpeg编译时加 –enable-libass 编译选项。

2017-09-30 12:58:41 7953 2

原创 [linux]ssh 端口转发

三台机器：小盒子hostA，阿里云服务器hostB，办公机器hostC。 hostA ssh−R8080:localhost:80youraccount@hostBhostC ssh -R8080:localhost:80 youraccount@hostB hostC ssh -L8888:localhost:8080 youraccount@hostB 现在在办公机器上调用浏览器，地址

2017-09-30 12:53:53 366

原创 [linux] ssh 防超时设置

有些主机对超时的ssh连接会自动断连接，对调试远程服务器来说，这个特性带来不便。可以在ssh登录这样的服务器时用下面参数： ssh -o ServerAliveInterval=10 user@host 这个命令将每隔10秒发一个空包，以保持连接。

2017-09-30 12:52:03 935

原创 [linux] 自动ssh登录

ssh-keygen -t rsa -P ” -f ~/.ssh/id_rsa scp ~/.ssh/id_rsa.pub user@host:/home/user/.ssh/ ssh user@host cat ~/.ssh/id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys

2017-09-30 12:50:37 269

原创 [linux] screen 使用摘要

screen -S sessionname 创建一个名称为sessionname的会话 screen -d [seesionname] detach会话，会话本身依旧运行，或者按Ctrl-a d screen -ls 列出所有会话 screen -r [seesionname] 恢复某会话 screen -x [seesionname] 连接某个已经开始的会话，适合多屏共享

2017-09-30 12:03:01 173

原创 [FFMPEG-BUG] sws_getContext（）处理AV_PIX_FMT_NONE 帧格式引起的core dump

一个坑，在调用libswscale sws_getContext ()函数中，如果原视频格式是 AV_PIX_FMT_NONE，会引起ffmpeg core dump. 在处理视频前，需要对此格式做判断。

2017-09-30 11:59:05 1568 4

原创 [shell opencv] 对指定目录下所有的图片进行加黑边处理

CNT=0for i in $(ls ../img) doID=${i%.*}ID=${ID##*/}if [ $CNT -le 20 ];then convert -border 100x0 -bordercolor black ../img/${i} ${ID}.jpgelif [ $CNT -le 70 ];then convert -border 0x50 -bord

2017-09-28 13:15:07 1112

四元数与三维旋转插值运算

空空如也