如何将点云局部坐标转换到全局坐标

最新推荐文章于 2022-08-19 01:13:54 发布
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分类专栏： 自动驾驶 激光点云地图
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本文链接：https://blog.csdn.net/luanjinlu/article/details/107154061
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本文介绍了如何将点云的局部坐标转换到全局坐标系中，主要基于IMU和LiDAR的标定外参以及RTK获取的全局坐标。通过获取RTK的全局位置并结合标定外参，将点云每个点的坐标进行转换。
摘要由CSDN通过智能技术生成
准备条件

以IMU的位置为基准，来标定LiDAR位置，标定的外参为extrinsic。
RTK所获取到的全局坐标，也是以IMU坐标为基准的。

处理步骤
  1. 获取当前RTK的全局位置 p o s e 0 pose_0 pose
最低0.47元/天 解锁文章
栾金鹿
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点云从入门到精通技术详解100篇-自适应点云局部邻域特征的特征提取与配准
getusushu的博客
09-06 284
要，怎样快速高效的构建三维立体、分析目标的结构框架来实现世界立体信息化已成为了。的逐点扫描、线扫描到如今的面扫描，其所获取的三维点云数据作为一种数据格式，能够。全面地记录物体的空间坐标、几何特征、三维结构等信息，是二维平面数据所不具备的优。导致在获取目标物三维信息时会夹杂着大量的噪声，从而大大提高了目标场景的分割和。近年来，伴随计算机视觉和三维重建技术的快速发展，三维激光雷达扫描技术从早期。所观察到的世界，研究者们通过逆向建模来重建世界的三维信息。但是，对于高质量目标提取与三维场景的重建，
《图形编程技术学习》（十九）全局变换与局部变换
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求局部坐标系到世界坐标系的转换矩阵
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As 对象局部坐标转全局坐标
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坐标系转换
LaineGates的专栏
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今天一项工作要处理坐标变换，简单研究了下，原理如下： 图中，世界坐标系是(X,Y,Z)(X, Y, Z)(X,Y,Z)，局部坐标系是(X′,Y′,Z′)(X', Y', Z')(X′,Y′,Z′)，局部坐标系原点O′O'O′。 要转换的点是PPP。 OP=x∗i+y∗j+z∗kOO′=a∗i+b∗j+c∗k OP =x*i+...
JS局部坐标和全局坐标的转换
麻瓜的博客
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激光雷达点云数据从laser坐标系转换成全局坐标
秃头队长
10-22 8476
激光雷达的位置如下图所示： 1.方法一：利用tf进行坐标变换 // trans pos in raser to global Raser_3dPoint get_global_pos(Raser_3dPoint &pos) { std::cout<<"pos in laser"<<" x:"<<pos.x<<" y:"<<pos.z<<" z:"<<pos.y<<std::endl; Ras
LS.rar_cloud_最小二乘配准_点云 坐标转换_点云特征点_点云配准
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09-24
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视点不变坐标转换下的点云卷积函数
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osg中将局部坐标系下的点坐标换算成全局坐标系下点的坐标
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05-17 6168
今天下午我遇到了这个问题，原来都准备去写 nodevisitor 了，后来发现 Transform.cpp 中已定义了 TransformVisitor 可直接实现 tranform 的连乘，然后查看 Transform 的成员函数，发现这个 TransformVisitor 是通过 Transform 的成员函数 computeLocalToWorld(...) ，传入相关参数后，直接就可计算出
三维变换矩阵左乘和右乘（局部坐标转换到全部坐标）
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关于三维空间坐标转换，矩阵相乘可以理解为局部坐标转换到全局，举例说明矩阵A*B的结果可以理解为B矩阵经过A的转换，转到了和A同级别的坐标系下。 1，矩阵右乘，坐标系发生变化（局部转全局） 每个矩阵都可以构造一个局部坐标系 模型当前的姿态为A矩阵，在A自身坐标系下绕X轴旋转构造了一个旋转矩阵B，B矩阵的转换是在A的局部坐标系下。 做种姿态 = A * B； 2，矩阵左乘，坐标系不变 模型当前的姿态为A矩阵，在A标系下求X轴的全局方向X2（方向是和矩阵A在同级坐标系下），绕X2轴旋转构造了一个旋转.
局部坐标系和世界坐标系的关系
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04-26 1642
通常矩阵是用4*4表示 其中 a11 a12 a13 通常用来表示物体的x坐标轴信息 a21 a22 a23 通常用来表示物体的y坐标轴信息 a31 a32 a33 通常用来表示物体的z坐标轴信息 a41 a42 a43 通常用来表示物体的原点坐标位置 a14 a24 a34 通常用来表示物体的平移部分 局部坐标系和世界坐标系的关系 当物体在世界坐标系下进行变换位置，需要一个变换矩阵 矩阵*矩阵的逆=单位矩阵 其中 局部坐标系：loaclMtx 世界坐标系：worldMtx .
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<br /><br />3D图形学的坐标系转换偶感觉比较琐碎的问题。看了后几个月又忘记了。决定又重新看遍，记录下来以增加记忆。但偶太懒了，加上某些描述《Introduction to d3d9c》这本书原著描述的很好了，偶都不敢翻译，就直接粘过来了。<br />    3D图
ROS中点云学习（八）：点云消息和/tf消息同步接收转化到全局坐标系
weixin_43807148的博客
03-16 3451
主要思想：对于给定的点云，可以根据/tf消息将点云转化到任意，给定的坐标系下面。比如点云的frame_id为base_link，在/tf消息中给出了base_link到/world的转换消息，那么就可以把点云转化到全局坐标系。主要使用了tf/message_filter这个库，它会把接收到的tf消息存储起来，直到接收到具有相同时间戳的点云，在去调用回调函数。回调函数中到全局点云的转化程序基本固定。 主程序pcl_tf.cpp，具体为： #include <ros/ros.h> #include
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三维坐标系及坐标变换初步
will的成长之路
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http://disanji.net/2011/07/07/android-opengl-es-%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%95%99%E7%A8%8B14%EF%BC%9A%E4%B8%89%E7%BB%B4%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E5%8F%8A%E5%9D%90%E6%A0%87%E5%8F%98%E6%8D%A2%E5%88%9D%E6%AD
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利用tf工具将ROS中机体坐标系的imu数据通过旋转矩阵的方式转换到世界坐标系中，从而方便后续的数据计算与运用。
利用PCA建立点云局部坐标系
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