最近使用一个64线激光+IMU在cartographer上建图,总结以下几点,备忘。
准备数据
自己录制的IMU和Pandar64 线Point2数据(一个激光雷达传感器),并且有LiDAR到IMU的外参。
修改数据包时,注意frame_id要与cartorgrapher参数urdf中描述的一致。
IMU数据因为要被用于Robot的位姿估计,所以要注意当前数据与Cartographer中的坐标一致性。
注意
激光雷达扫描一周时所生成帧的频率,此处是每旋转一周生成一帧点云数据,
当采用npackages模式时,每个UDP包就生成一帧,一个旋转周期可能会上百帧,
要注意跟 参数 TRAJECTORY_BUILDER_3D.num_accumulated_range_data 配合使用。
在cargographer中的数据校验
只要没有特别醒目的报错,即可认为没问题。
类似以下这样的报警,可以不必在意,基本不影响建图,
Point data (frame_id: "horizontal_vlp16_link") has a large gap, largest is 0.118117 s, recommended is [0.0005, 0.05] s with no jitter.
launch和lua参数配置
按照demo_backpack_3d.launch以及对应的lua和urdf参数进行配置即可,需要注意以下参数
map_frame = "map",
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