使用cartographer创建自定义激光点云地图

最新推荐文章于 2024-03-21 17:25:40 发布

VIP文章栾金鹿

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分类专栏： cartographer SLAM 激光点云地图

本文链接：https://blog.csdn.net/luanjinlu/article/details/106466119

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最近使用一个64线激光+IMU在cartographer上建图，总结以下几点，备忘。

准备数据

自己录制的IMU和Pandar64 线Point2数据（一个激光雷达传感器），并且有LiDAR到IMU的外参。
修改数据包时，注意frame_id要与cartorgrapher参数urdf中描述的一致。
IMU数据因为要被用于Robot的位姿估计，所以要注意当前数据与Cartographer中的坐标一致性。

注意
激光雷达扫描一周时所生成帧的频率，此处是每旋转一周生成一帧点云数据，
当采用npackages模式时，每个UDP包就生成一帧，一个旋转周期可能会上百帧，
要注意跟 参数 TRAJECTORY_BUILDER_3D.num_accumulated_range_data 配合使用。

在cargographer中的数据校验

只要没有特别醒目的报错，即可认为没问题。
类似以下这样的报警，可以不必在意，基本不影响建图，

Point data (frame_id: "horizontal_vlp16_link") has a large gap, largest is 0.118117 s, recommended is [0.0005, 0.05] s with no jitter.

launch和lua参数配置

按照demo_backpack_3d.launch以及对应的lua和urdf参数进行配置即可，需要注意以下参数

map_frame = "map",
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栾金鹿

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使用cartographer创建自定义激光点云地图

使用cartographer创建自定义激光点云图，64线激光+IMU。
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