如何使用栅格存储点云的intensity值

最新推荐文章于 2024-01-26 15:03:28 发布

栾金鹿

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分类专栏：自动驾驶激光点云地图

本文链接：https://blog.csdn.net/luanjinlu/article/details/107335920

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本文探讨了在将多点云映射到栅格模型时，如何处理多个点云同时映射到同一单元的问题。提出了一种方法：通过单元计数，对每个新插入点进行稀释，然后累加稀释后的intensity值，以有效地存储最终的强度信息。

摘要由CSDN通过智能技术生成

描述
在做多点云映射到栅格模型时，如何处理多个点云映射到同一个栅格单元(cell)，并存储最终的intensity呢?

处理方法
采用单元计数，稀释每一个新插入点，最后累加稀释后的值的方法，具体操作为

	//1. 计算新加入点的深度值与原cell的深度值的差
    v1 = intensity - intensity_matrixes_[row][col];
    //2. 使用当前cell的计数个数来稀释新加入深度的差值
    value = v1 / static_cast<float>(count_mat

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