描述
在做多点云映射到栅格模型时,如何处理多个点云映射到同一个栅格单元(cell),并存储最终的intensity呢?
处理方法
采用单元计数,稀释每一个新插入点,最后累加稀释后的值的方法,具体操作为
//1. 计算新加入点的深度值与原cell的深度值的差
v1 = intensity - intensity_matrixes_[row][col];
//2. 使用当前cell的计数个数来稀释新加入深度的差值
value = v1 / static_cast<float>(count_mat