ROS02-基础知识-原理

最新推荐文章于 2024-03-13 12:34:28 发布
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分类专栏： ROS开发
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原理知识

JontyZh
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第一章：costmap_2d代价地图生成原理
qq_35635374的博客
10-20 6142
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言（1）【代价地图】costmap_2d功能包源码解读（1）代价地图生成的理论（1）构型空间（ Configuration Space）定义（2）代价地图的类型（3）costmap_2d功能包原理（5）计算代价值的方法（6）聚合各层代价值，更新代价地图的方法（7）创建一层代价地图层的方法（2）costmap_2d源码解读（1）源码的框架（2）源码程序流程总结 前言 认知有限，望
ros2-web-bridge:将浏览器桥接到ROS 2.0
04-27
ros2-web-bridgerosbridge v2协议的服务器实现ros2-web-bridge利用客户端，通过采用为提供JSON接口。 该网桥可以通过WebSockets上的JSON处理命令。ROS 2支持该ros2幅桥默认支持（目前最新的ROS 2的稳定版本 ），请...
【ROS】ROS工作过程及通信原理
lemonxiaoxiao的博客
03-22 1662
转载：https://www.cnblogs.com/fuzhuoxin/p/12560210.html PS：这是迄今看到的关于ROS通信原理讲解的最通俗易懂的博客，强烈推荐～ ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成。 1. 话题（.
ROS系统底层原理及代码剖析（1）
weixin_48628189的博客
04-07 2010
（Robot Operating System）的实现原理
ROS机器人操作系统底层原理及代码剖析
最新发布
嵌入式技术开发
03-13 927
本文介绍ROS机器人操作系统（Robot Operating System）的实现原理，从最底层分析ROS代码是如何实现的。把通信的内容（也就是消息message）序列化是通信的基础，所以我们先研究序列化。尽管笔者从事机器人学习和研发很长时间了，但是在研究ROS的过程中，“序列化”这个词还是这辈子第一次听到。所以可想而知很多人在看到“把一个消息序列化”这样的描述时是如何一脸懵逼。但其实序列化是一个比较常见的概念，你虽然不知道它但一定接触过它。
ROS通信原理介绍
热门推荐
aitazhixin的专栏
10-12 1万+
本文主要是在clearpathrobotics官网中介绍ROS的进程（或者任务）间通信的机制，介绍了ROS中各节点或者任务、进程间通过注册Topic和Services的方式实现通信，各节点都可以publish和subscribe一个Topic，publish用于声明一个数据传输通道，subscribe用于申请使用通道或者从通道中获取数据。
ros-melodic-rosbridge-server:ros-melodic-rosbridge-serverAUR软件包
03-22
ros-melodic-rosbridge-server:ros-melodic-rosbridge-serverAUR软件包
ros-yolov5-ws
07-14
melodic中使用yolov5检测，并发布处理完成的数据。
ROS-CAN通信协议程序
12-13
CANalyst-II linux版can分析仪的通信程序，可发可收，有使用说明
[bag] ros1-bag
06-30
ros1bag 测试
机器人ROS原理和引用
03-22
涉及机器人ROS系统的原理和应用，特别适合新手快速入门学习
costmap_2d详解1：costmap设计理论
feidaji的博客
11-21 3663
Costmap 代价地图设计理论 使用gmapping 构建的地图为全局静态地图，要实现导航避障功能，单靠这一张地图是不够安全的，例如在导航过程中突然出现的障碍物(动态障碍物)，因此需要对这张地图进行各种加工修饰，使导航避障更安全，而这功能在ROS中是由costmap_2d软件包实现的，该软件包在原始地图上实现了两张新的地图。一个是 local_costmap，另外一个就是global_...
大三小学期进阶课程第二十七课：ROS原理4
君陌的博客
08-01 1603
第27课、ROS原理4 ROS Services (1)ROS提供了三种节点之间通信的方式： ①第一种是大家最常用的基于消息的订阅发布模型， ②第二种就是ROS Service， ③第三种Param，它借鉴了Service的思想。Service在自动驾驶系统里面使用的比较广泛，与基于消息发布订阅模型类似， Service有一个service name，同时Service底层是一个SRV描述文件，它和MSG描述文件比较类似，不同是SRV描述文件定义了两种消息：请求信息的消息格式和响应格式。请求是Clien
ROS2学习笔记（二）-- 多机通讯原理简介及配置方法
aibingjin的博客
03-31 1万+
简单介绍ROS2多机通信原理以及配置注意事项
【ROS2原理1】编译和构造
gongdiwudu的专栏
08-05 3766
系统Ros1到Ros2是一个迭代过程，ROS2做为全新得技术非常值得学习和领悟，本文介绍了统一这些构建工具以及扩展应用领域的步骤，和设计原则。
大三小学期进阶课程第二十四课：ROS原理1
君陌的博客
07-26 1882
第24课、ROS原理1 ROS的不足 (1)大数据传输性能瓶颈：实验性项目里面采用的Topic是Message，数据量是比较小的，可能只有几K或者最多1~2MHZ，但在实际自动驾驶场景里面数据量非常大。例如Lidar一帧数据大概是7M，一秒钟10帧，就会产生70M/S的流量；一个Camera按5M计算，四个Camera就是20M，如果是按10HZ计算一秒钟会产生200M左右的数据。ROS架构对大数据传输存在很大的性能瓶颈，一种直接后果是时延非常高，这在自动驾驶整个系统里面是非常危险的。 (2)但中心的网
ROS知识的思维导图
09-14
### 回答1： ROS (Robot Operating System) 是一个开源机器人操作系统，用于机器人软件开发的框架。它主要由以下几个部分组成： - 节点：用于执行特定功能的程序，例如感知、导航、控制等。节点之间可以通过消息进行通信。 - 消息：用于在节点之间传递数据的数据结构。 - 话题：用于节点之间发布和订阅消息的通信机制。 - 服务器：用于节点之间请求和响应的通信机制。 - 包：用于将节点、消息、服务和依赖关系打包成可分发和使用的单元。 以上是 ROS 的基本概念。下面是 ROS 的思维导图： ``` ROS | | +-------------------+----------------+-------------------+ | | | | Node Message Topic Service | | | | +---------+---------+ +---------+---------+ | | | | +----------------+------------------+ | | Package ``` 希望这些信息能帮到你！ ### 回答2： ROS（机器人操作系统）是一个开源的、灵活的机器人软件平台，它提供了一系列工具、库和算法，帮助开发者快速构建和部署机器人应用。下面是ROS知识的思维导图： 1. ROS架构：ROS由一系列节点（Node）组成，节点可以通过发布（Publish）和订阅（Subscribe）机制进行消息（Message）通信，节点可以通过服务（Service）和参数服务器（Parameter Server）进行更复杂的通信。 2. ROS通信：ROS通过消息通信实现各个节点之间的数据传递，消息由消息类型决定，通过Topic进行发布和订阅。节点可以使用发布者（Publisher）发布消息，也可以使用订阅者（Subscriber）订阅消息。 3. ROS节点：ROS节点是ROS的基本运行单元，可以是驱动节点、算法节点等，节点间通过通信方式实现数据传递。 4. ROS包：ROS包是ROS代码的组织单元，它包含了节点、配置文件、启动文件等。每个ROS包都有独立的命名空间，方便代码的管理和复用。 5. ROS工具：ROS提供了一系列工具，例如roscore用于启动ROS系统的核心节点，roslaunch用于启动ROS包，rviz用于可视化机器人模型等。 6. ROS库：ROS提供了许多常用的功能库，例如tf库用于处理坐标变换，move_base库用于路径规划和控制等。 7. ROS仿真：ROS提供了Gazebo仿真平台，可以模拟机器人和环境，使开发者可以在虚拟环境中测试和调试程序，提高开发效率。 8. ROS文件系统：ROS使用ROS文件系统管理代码和数据，包括包的目录结构、配置文件、消息类型定义等。 9. ROS消息：ROS消息是节点之间传递的数据结构，可以是基本数据类型、数组、自定义消息类型等。 10. ROS参数服务器：ROS使用参数服务器存储和共享参数，节点可以从参数服务器读取参数，也可以向参数服务器写入参数。 总之，ROS知识的思维导图展示了ROS的基本概念和关键组件，帮助开发者理解ROS的整体结构和工作原理，对于快速掌握ROS开发非常有帮助。 ### 回答3： ROS（Robot Operating System）是一种开源软件框架，用于构建机器人软件系统。在ROS中，知识的思维导图可以分为以下几个主要领域： 1. ROS基础知识：包括ROS的安装、配置和初始化等基本操作，以及ROS节点、话题（Topic）、服务（Service）和行为（Action）等基本概念的理解。 2. ROS通信机制：涉及ROS节点之间的通信方式，包括发布（Publish）和订阅（Subscribe）、请求（Request）和响应（Response）等机制，以及ROS消息的定义和传递。 3. ROS软件包（Package）：这是ROS中的一个基本概念，用于组织和管理代码和资源。了解如何创建、编写和编译ROS软件包，以及如何通过ROS Package Index（通常称为ROS包管理器）安装和管理依赖项。 4. ROS工具：涉及常用的ROS工具，如RViz用于可视化、RQT用于图形界面开发、ROSbag用于记录和回放数据等工具的使用方法和应用场景。 5. ROS消息和服务：了解如何定义和使用ROS消息和服务，包括消息和服务的数据类型、字段和用途，以及如何编写自定义消息和服务。 6. ROS调试和测试：包括如何使用ROS的调试工具（如Rosrun、Rospub、Rosmsg等）和测试框架（如Rosunit）来调试和测试ROS节点和软件包。 7. ROS机器人：涉及ROS与实际机器人的集成和应用，包括如何使用ROS控制机器人的硬件、传感器和执行器，以及如何与其他机器人领域的工具和平台进行协作。 总之，了解ROS的思维导图可以帮助我们系统地学习和应用ROS的各个方面，从而更好地构建和开发机器人软件系统。

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