建立地图专栏之7.1：costmap_2d代价地图生成原理

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前言

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https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138199063

代价栅格地图（Costmap）是机器人路径规划中常用的一种地图表示方法，它通过将环境划分为多个小栅格（cell），并对每个栅格分配不同的代价值来表示环境中的不同区域，如自由空间、障碍物和未知区域。下面将从代价栅格地图的生成理论和功能包源码工程两个方面进行详细解读。

本文先对costmap_2d代价地图生成原理做个简单的介绍，具体内容后续再更ÿ