ROS indigo在Ubuntu上的安装教程

ROS indigo在Ubuntu上的安装教程

1 安装

1.1 配置ubuntu仓库的属性

　　由于ROS属于社区支持，还有很多其他的库并不是官方支持的，所以需要修改ubuntu的仓库属性，让其允许获得属性为“main”、“restricted”、“universe”和“multiverse”的源。

1.2 设置源地址文件sources.list

　　设置源地址文件使电脑系统可以接受来自packages.ros.org的软件包，ROS Indigo只支持debian安装包的Saucy（13.10）和Trusty（14.04）版本，执行如下命令把ROS的源地址添加进源地址文件列表。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜像文件下载

1.3 验证你的密钥

　　需要在你的系统中对ROS软件包的相关密钥进行验证，要不然在安装的时候会通不过系统的安全认证而无法安装。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.po