3D数学基础 图形与游戏开发的学习 第四章 向量

**向量是2D、3D数学研究的标准工具，在3D游戏中向量是基础。因此掌握好向量的一些基本概念以及属性和常用运算方法就显得尤为重要。 术语向量有两种不同但相关的意义，一种是纯抽象的数学意义，另一种是几何意义。

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一、向量概念及基本定义

1、向量的数学定义

• 向量就是一个数字列表，对于程序员来说一个向量就是一个数组。

• 向量的维度就是向量包含的“数”的数目，即向量包含的数字的个数，向量可以有任意正数维，标量可以被认为是一维向量。

向量的维数表示分向量的个数，
比如平面内的向量是2维的，向量可用(x,y)表示；
空间的向量是3维的，向量可用(x,y,z)表示；
抽象代数中n维向量有n个分向量，用(a1,a2,…,an)表示。

N维与2维向量的不同点就是维数，也即分向量的个数不同。

**标量是只有数值大小，没有方向的量。**

**注意：标量不遵守平行四边形法则！**

• 书写向量时，用方括号将一列数括起来，如[1,2,3] 。在叙述时书写向量时，每个数字中间都有逗号，在等式中写时，则通常省略逗号，不管哪种情况，水平书写的向量叫行向量 垂直书写的向量叫做列向量

注意：行向量和列向量在特定的时候还是有区别的

• 我们通常使用下标记法来引用向量的某个分量，在数学中，整数下标表示引用该元素，
用x,y 代表2D向量的分量； x,y,z代表3D向量的分量， x,y,z,w 代表4D向量的分量

2、向量的几何意义
• 几何意义上说，向量是有大小和方向的有向线段。向量的大小就是向量的长度（模）向量有非负的长度。

• 向量：它看起来就像一支箭，有大小和方向，没有位置。它的几何意义是表示一段位移，如(1, -2, 3)表示的位移是：向右平移1个单位，向下平移2个单位，向前平移3个单位。它们的执行顺序无关紧要。

• 向量的方向描述了空间中向量的指向，注意：向量的方向并不完全和方位相同。

• 向量的形式：向量定义的两大要素——大小和方向，有时候需要引用向量的头和尾，下图所示，箭头是向量的末端，箭尾是向量的开始

• 向量中的数表达了向量在每个维度上的有向位移，例如2D向量列出的是沿x坐标方向和y坐标方向的位移。

• 注意： 位移、速度和距离、速率是完全不同的两种定义， 位移和速度是向量， 包含方向， 而距离和速率是标量， 不指明任何方向。 因为向量能描述事物间的位移和相对差异， 所以它能够用来描述相对位置，不能认为向量有绝对位置，当你想想一个向量时， 一个箭