相机标定 calib3d 学习笔记

opencv给的官方代码利用xml读取文件，不如简单的读取txt文本的格式，便于编辑。这份代码有三个要注意的地方。

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1.txt文件要标好照片
2.Size board_size = Size(7, 8);我用的是7*8（内角点）的标定板
3.Size square_size = Size(10, 10);一般情况下应该是这个10*10。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>  
#include <fstream>  

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    ifstream fin("t.txt"); /* 标定所用图像文件的路径 */
    ofstream fout("caliberation_result.txt");  /* 保存标定结果的文件 */
                                               //读取每一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化   
    int image_count = 0;  /* 图像数量 */
    Size image_size;  /* 图像的尺寸 */
    Size board_size = Size(7, 8);    /* 标定板上每行、列的角点数 */
    vector<Point2f> image_points_buf;  /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */
    vector<vector<Point2f>> image_points_seq; /* 保存检测到的所有角点 */
    string filename;
    int count = -1;//用于存储角点个数。  
    std::cout << "开始提取角点………………" << endl;
    Mat imageInput[6];
    while (getline(fin, filename))
    {
        /* 输出检验*/
        int i=image_count++;
        // 用于观察检验输出  
        imageInput[i] = imread(filename);
        if (image_count == 1)  //读入第一张图片时获取图像宽高信息  
        {
            image_size = imageInput[i].size();
            std::cout << "the size of images are : "<<image_size << endl;
        }
        std::cout << "current image_count : " << image_count <<