利用Visual Studio 2013编译PCL 1.8.0 源码

通过前面一系列第三方库的编译和配置之后，接下来我们就可以对pcl1.8源码进行编译了。

1. Download
先下载pcl1.8源码.

2. CMake
解压之后，用CMake生成vs可以打开的工程文件。设置如下：

Where is the source code: C:\PCL-1.8.0
Where is build the binaries: C:\PCL-1.8.0\build

设置完后，就可以Configure了，注意kinfu功能是在gpu模块中的，大家要是用到可以勾选上。
再次点Configure时，出现如下问题：

这里原因是因为没有找到OpenNI，但是我电脑里面明明装了OpenNI2，再往上拉会发现是因为环境变量没有设置：

如果环境变量设置之后，重启电脑之后还不行，这个时候你可以自己在CMake里面设置，勾选Group和Advanced，找到OpenNI2，对上述两个变量进行设置。我的设置是：

再次点击Configure，还是会提示 gpu_kinfu_large_scale这个功能不会被build，是因为系统默认这个模块没有勾选，需要你自己勾选，然后点击Generate即可生成工程文件。

3. Build
用管理员权限打开vs2013，打开PCL.sln工程文件，生成ALL_BUILD，然后INSTALL即可完成本次的pcl源码编译。然后设置环境变量：

 PCL_ROOT = C:\PCL-1.8.0
在Path里面新加 %PCL_ROOT%\bin

这样pcl源码编译就算完成了，还有大家注意在编译第三方库的时候，一定要源码编译的程序的位数是一样的，例如你要开发win32的程序，那所有的源码模式都是win32，如果想开发X64，那就都是X64.我这里就出现了小的问题，我一部分是win32，然后Boost又是X64，所以使得我最后pcl生成不成功。统一位数就可以了。如果想编译64位程序，记住在cmake选择编译器的时候一定要选择带64的编译器，不然在ALL_BUILD的时候会出现这样的错误

fatal error LNK1112: 模块计算机类型“X86”与目标计算机类型“x64”冲突