摄像机模型(内参、外参)
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一、针孔模型
下图是针孔摄像机的基本模型。平面π称为摄像机的像平面,点 Oc 称为摄像机中心(或光心),f成为摄像机的焦距, Oc 为端点且垂直于像平面的射线成为光轴或主轴,主轴与像平面的交点p是摄像机的主点。
如图所示,图像坐标系为o-xy,摄像机坐标系为 Oc−xcyczc 。记空间点 Xc 在摄像机坐标系中的齐次坐标为:
Xc=(xc,yc,zc,1)T
它的像点m在图像坐标系中的齐次坐标记为
m=(x,y,1)T
根据三角形相似原理,可得:
⎧⎩⎨x=fxczcy=fyczc
即:
zcm=⎡⎣⎢fxfy1⎤⎦⎥=⎡⎣⎢f000f0001000⎤⎦⎥Xc
由于是齐次坐标,可以记为
m=PXcP=dia