相机内参及相机模型

先来一段相机参数截图

最好的解释来自官方
sensor_msgs/CameraInfo Message

Halcon中一般只考虑径向畸变Kappa的第一项，而上面的D考虑了径向畸变(k1,k2)和切向畸变(t1,t2,t3)一共5个参数（k1,k2,t1,t2,t3)，可能halcon一般使用工业相机，工业相机的安装精度很高，可以忽略切向畸变吧，甚至径向畸变也只考虑第一项（k1）。