场景处理/RgbD累积
文章平均质量分 72
wishchin
CV算法工程师:从事室内场景感知方面工作,完成算法实验和软件开发。
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3D 高斯泼溅(Gaussian Splatting)-3D重建的3DGS时代
3D重建自从NeRfs出现之后又热闹了一次,3D GS技术一时间燃变了整个三维重建和Slam领域,几个月不见,沧海桑田。3D 高斯泼溅(Splatting)是,它允许实时渲染从小图像样本中学习到的逼真场景。从点云/多面体 到场景渲染,是一个异常 经验性的过程。SIGGRAPH 2023论文奖公布,山大、港大获奖,北大、腾讯光子获提名 - 知乎机器之心报道, 编辑:蛋酱、小舟。近日,计算机图形学及互交技术顶会 SIGGRAPH 2023 公布了今年的技术论文奖项。原创 2024-05-17 09:41:49 · 2387 阅读 · 0 评论 -
多项式图搜索:Teaser++用于3D点云重定位
全天候定位是一个麻烦的问题,Agent重定位,自动驾驶有自动驾驶的方法,高速的定位方法是不能主要依赖主动视觉的,低速的方法倒可以。3D点云的Align方法:Teaser++ fast & certifiable 3D registration ,hd_location使用的一个重定位方法,是个非常优秀的3D重定位方法。论文中和RNASAC、ICP效果对比。原创 2024-04-25 14:39:56 · 861 阅读 · 1 评论 -
add_library cannot create target “gmock“ because another target with thesame name already exists
CMake Error at /usr/src/googletest/googletest/cmake/internal_utils.cmake:149 (add_library):add_library cannot create target "gmock" because another target with thesame name already exists. The existing target is a static library createdin.原创 2022-05-12 12:08:11 · 1859 阅读 · 5 评论 -
Windows10使用OrbSlam3-VS2017-VC12版本
OrbSlam3集成了IMU信息,可用以VIO融合重建。参考这哥们的地址,依据GitHub上的介绍git clone --recursive 之后编译即可ORBSLAM3 Win10 VS2017 配置简明指南_滥觞LanShang的博客-CSDN博客_orbslam3 windowsGit地址:GitHub - chanho-code/ORB-SLAM3forWindows: ORB-SLAM3 for Windows Platform编译过程:1.使用sourcetree git下载原创 2022-04-02 18:25:52 · 1263 阅读 · 0 评论 -
基于3D模型的MaskRCNN的训练数据生成
在MaskRCNN的Mask分割或者FCN全图分割的数据收集过程中,初始数据可以使使用LabelMe手动标记,这是数据标记不可或缺的过程,需要耗费大量人力物力,也是值得的。 数据选取的过程中需要注意的是,标记的粒度控制、半自动化标记工具比如grubcut算法辅助等、数据的二次筛查、数据可靠性分级等等。 参考:三维重建PCL:点云单侧面正射投影_wishchinYang的专栏-CSDN博客终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了,为一个阶段,主要使用平面插值方法,且只以XO...原创 2021-11-19 21:20:56 · 1853 阅读 · 0 评论 -
三维重建16:概率图模型 模板类编程
刚刷了一部分网络题,又出了个模板类编程。没人能从面试中得到自己想要的方法,只能得到能看得到的结果!!!一 概率图模型 贝叶斯模型,真是推导不出来了!贝叶斯函数貌似也写不出来了! 参考:斯坦福概率图模型-贝叶斯网络 -https://blog.csdn.net/wishchin/article/details/14136257 参考:ANN-生成式模型-https://blog.csdn.net/wishchin/article/de...原创 2020-11-18 20:51:38 · 338 阅读 · 0 评论 -
三维重建15:最近遇到的-标定-EKF-优化方法等
时间是最好的敌人,再辛苦的东西复盘的时候总是会艮住.....0. ICP算法 参考:三维重建10-点云配准和点云匹配--https://blog.csdn.net/wishchin/article/details/74279021; ICP的论文综述-PCL文档:《A review of point cloud registration algorithms fro mobile robotics》,Iterative Closest Point。IC...原创 2020-11-16 22:43:07 · 473 阅读 · 0 评论 -
QT4.8界面设计(MSVC2010X)+位姿哈希+ICP结果
1.C++IDE设计MFC这种半死不活的原创 2014-06-18 12:13:56 · 1400 阅读 · 0 评论 -
PCL:python pcl解码RGB- point_cloud2.read_points rgb
参考:https://answers.ros.org/question/344096/subscribe-pointcloud-and-convert-it-to-numpy-in-python/rgb在C++中的解码方式为:unsigned long rgb = *reinterpret_cast<int*>(&cloud->points[i].rgb)...转载 2020-04-30 13:21:46 · 1830 阅读 · 0 评论 -
关于编译PCL1.71
最近在编译PCL1.71时总会出现错误,编译的时候就出现无法生成pcl_io_debug.lib由于无法生成pcl_io_debug.lib,。借鉴PCL中国的经验:(1):把io\include\pcl\io\png_io.h文件报错地方”template // PCL_DEPRECATED (template void savePNGFile (const原创 2013-11-06 22:10:31 · 4216 阅读 · 1 评论 -
编译VTK的MFC库
原文链接:http://blog.csdn.net/left_la/article/details/7069708本人做了少量修改!Win7 + VS2010 + CMake2.8.6 + VTK5.81、准备: 1)下载安装Vs2010 2)下载安装CMake2.8.6 (www.cmake.com) 3)下载VTK相关包:(www.vt转载 2013-11-06 18:30:10 · 2805 阅读 · 0 评论 -
VTK初始化New返回Null问题
原文链接:http://www.cppblog.com/mythma/archive/2013/08/02/vtk-6-new-null.html 在使用VTK6.0时候,会遇到X::New()返回为null的情况,需要全局初始化一下: #define vtkRenderingCore_AUTOINIT 4(vtkInteractionStyle,vtkRende转载 2015-05-24 23:19:06 · 1556 阅读 · 0 评论 -
SLAM: Ubuntu14.04_Kylin安装ROS-Indigo
参考连接:ROS-Indigo版在Ubuntu上的安装第一步: 软件源配置1 增加下载源(增加ubuntu版的ros数据仓库,即下载源)(通用指令适合任何版本的ros)sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.lis原创 2015-12-17 10:41:37 · 2089 阅读 · 0 评论 -
国外60个专业3D模型网站
原始链接:http://blog.sina.com.cn/s/blog_4ba3c7950100jxkh.html Today, 3D models are used in a wide variety of industries. The movie industry uses them as characters and objects for animated and real-转载 2013-11-20 20:23:30 · 22780 阅读 · 0 评论 -
PCL: 根据几何规则的曲面剖分-贪婪法表面重建三角网格
点云场景中进行物体识别,使用全局特征的方法严重依赖于点云分割,难以适应杂乱场景。使用局部特征,即对点云进行提取类似于3D SURF、ROPS之类的局部特征,需要寻找离散点云块的局部显著性。 点云的基本局部显著性有某一点处的曲率。一、几何尺寸 可表述为显著性曲率的曲率阈值与物体的几何大小有关。 ...原创 2016-06-30 11:02:02 · 3521 阅读 · 0 评论 -
SLAM:使用G2O-ORB-SLAM(编译)
前言: 没有新雪,看看自己所做的事情,有没有前人做过。果然,EKF_SLAM的版本出现了Android版本的OpenEKFMonoSLAM, G2O-ORB SLAM也出现了VS2012版本。原创 2016-01-05 11:40:21 · 10025 阅读 · 9 评论 -
SLAM:(编译ORB)fatal error LNK1181: 无法打开输入文件“libboost_mpi-vc110-mt-1_57.lib”
对于使用MD版本编译的ORB_SLAM,会用到MPI版本的Boost,需要自己编译,比较麻烦。 因此使用MT版本进行生成,暂时无法完成。工程配置 发现添加库文件使用了:从父级或项目默认继承,默认包含了libboost_mpi-vc110-mt-1_57.lib 去掉使用即可编译成功...原创 2016-05-26 16:37:56 · 2604 阅读 · 0 评论 -
SLAM: 图像角点检测的Fast算法(OpenCV文档)
官方链接:http://docs.opencv.org/trunk/doc/py_tutorials/py_feature2d/py_fast/py_fast.html#fast-algorithm-for-corner-detection 原文链接:http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/22285979转载 2015-08-25 15:13:25 · 3509 阅读 · 1 评论 -
Morse理论:拓扑不变性特征匹配原理
微分拓扑的一个重要分支。通常是指两部分内容:一部分是微分流形上可微函数的莫尔斯理论,即临界点理论;另一部分是变分问题的莫尔斯理论,即大范围变分法。转载 2016-12-21 13:26:11 · 3273 阅读 · 0 评论 -
Kinect安装与配置(openNI2)
最近OpenNI2的推出,小斤也要多给博客除除草了,并在闲暇之余做一些范例程序。从试用几天的经历看,OpenNI2带来了较大的变化:转载 2013-08-19 15:12:34 · 5465 阅读 · 0 评论 -
3D集合图元:最小边界框/包围盒(boundingbox)
对于2D边界框的应用时比较广泛地,它为一个简单匹配建立了很小的计算规则,3D模型的boundingbox则比较困难,计算代价较大。对于PCL库的使用则降低了计算难度,三维数值化降低了建模过程,可以使用简单的边界框规则。对于 如何获取最大最小值过程:在载入时去 进行一个 简单 一次交换排序,选取最小最大值... 计算边界框.转载 2013-09-15 21:02:58 · 20005 阅读 · 0 评论 -
RGB_D_开发征程(使用Kinect)
学习历程依此为纲!Kinect到手快一个月了,期间查阅了很多资料,见识了很多牛人,他们的工作如此漂亮,让我大开眼界。现将自己所掌握的资料汇总于此,以便随时查阅。原创 2013-08-20 09:19:49 · 1516 阅读 · 0 评论 -
QT+VTK 对接使用
由于MFC和pcl的不兼容问题,只能用QT和VTK进行程序开发,确实是一件蛋疼的事!出自于QT与VTK结合系列:http://blog.csdn.net/tonylk/article/details/341068这个教程非常详细.转载 2013-10-16 21:08:42 · 7316 阅读 · 0 评论 -
PCL:PCL可视化显示点云
引用:仅仅是简单的显示点云,可以使用CloudViewer类。这个类非常简单易用。但要注意,它不是线程安全的。如果要用于多线程,还要参考PCLVisualizer。需要注意的是,PointCloud的数据类型要和PCD文件中或者代码中的PointT一致!并且:CloudViewer除了显示什么也不能干.原创 2013-10-21 15:45:22 · 8827 阅读 · 0 评论 -
VTK教程系列:VTK基础及应用开发教程
其实主要用于医学影像重建显示,如果使用PCL则不用深入考究^-^! 由于OpenCV不能使用,只能使用VTK库的图像处理库,暂时还没有找到其他可以全面替代的库;转载 2013-10-24 13:31:01 · 18401 阅读 · 0 评论 -
dll文件:关于MFC程序不能定位输入点
原因分析:应该显示找不到dll文件的,竟然显示不能找到函数入口 太坑了...我去年买了个包 的微软!坑......原创 2014-04-22 08:49:42 · 3495 阅读 · 1 评论 -
三维建模:方法之CSG与B-Rep比较
三维模型特征表示方法: 计算机中表示三维形体的模型,按照几何特点进行分类,大体上可以分为三种:线框模型、表面模型和实体模型。如果按照表示物体的方法进行分类,实体模型基本上可以分为分解表示、构造表示CSG(Constructive Solid Geometry)和边界表示BREP(Boundary Representation)三大类。转载 2014-02-17 10:38:30 · 8326 阅读 · 0 评论 -
把pcl的VTK显示融合到MFC(代码找原作者)
转自PCL中国,原文链接:http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=223&extra=page%3D1本人做了少量修改!1:系统平台:XP/win7(我都做过,可以实现)转载 2013-11-05 20:48:57 · 10169 阅读 · 72 评论 -
kinect:0x80080014
changed to 0x83010014 aka E_NUI_NOTCONNECTED?kinect识别问题,重启一下,就可以了.原创 2013-11-01 20:36:00 · 1104 阅读 · 0 评论 -
三维位姿:***图像特征-特征提取-姿态估计
从特征分类到特征提取:常用的图像特征有颜色特征、纹理特征、形状特征、空间关系特征。 并简要介绍位姿估计데一些方法。原创 2013-11-01 20:32:42 · 11519 阅读 · 0 评论 -
VTK:VTK嵌入MFC成功
VTK作为医学显示库,得到较多使用。作为较为上层的设计,对OpenGL进行了封装,并且有Windows、Linux、安卓等开发版本,可移植性较强。原创 2015-05-21 09:55:54 · 4107 阅读 · 0 评论 -
PCL:描述三维离散点的ROPS特征(Code)
前言: 三维点云为三维欧式空间点的集合。对点云的形状描述若使用局部特征,则可分为两种:固定世界坐标系的局部描述和寻找局部主方向的局部描述,ROPS特征为寻找局部主方向的特征描述。1.寻找主方向(对XYZ轴经过特定旋转)LFR: <1>.计算法线特征:这一步是非常耗计算量的,若达到可以接受的法线精度,此过程几乎占据了 整个计算过程的50%;可选择的...翻译 2016-05-18 19:13:06 · 3006 阅读 · 20 评论 -
CUDA 编程实例:计算点云法线
简介:CUDA ,MPI,Hadoop都是并行运算的工具。CUDA是基于NVIDIA GPU芯片计算。阐述:GPU有很多个核(几百个),每个核可以跑一个线程,多个线程组成一个单位叫做块。举个例子:有三个向量 int a, b, c; 我们要计算a和b的向量之和存放到c中。一般C语言:for(int i=0; iCUDA编程做法:GPU中的每个线程(核)有一个独立序号原创 2014-01-09 17:02:04 · 3697 阅读 · 0 评论 -
PCL第三方库:Eigen, Flann , Qhull, VTK, Boost简介
PCL作为机器人软件的一个基础类库,融合了基础结构、算法和三维显示。其大量使用第三方库,使用了Boost、Eigen、Flann、VTK、Boost、CUdnn等。原创 2013-09-02 11:09:11 · 7587 阅读 · 0 评论 -
VTK+MFC 系列教程 非常强大
介绍了基于VTK的单文档应用程序开发,并以图像重采样为例,实现了一个简单的图像重采样的应用程序。对于多文档应用程序,与单文档应用程序基本一致,这里就不再讲述。对话框应用程序是MFC应用程序中一个使用非常广泛的框架,本节就以医学图像可视化中常用的四视图框架程序的实现为例,讲述基于VTK的对话框应用程序开发。转载 2013-09-27 12:58:08 · 9034 阅读 · 0 评论 -
VTK读取序列化图像
内存中有段图片数据 ,使用VTK来读入,然后就可以通过getoutputport() /getoutput()来获取了转载 2013-09-27 12:54:55 · 4346 阅读 · 0 评论 -
Vtk读取并显示保存图像
Vtk读取并显示图像:三种方法原创 2013-09-27 10:25:56 · 3301 阅读 · 1 评论 -
VS2012编译PCL1.70的过程
原文链接:http://blog.csdn.net/silangquan/article/details/9533081以防博主删除文档,重新copy一遍...转载 2013-09-17 14:34:16 · 6166 阅读 · 7 评论 -
科学存储数据格式-HDF5
Hierarchical Data Format,可以存储不同类型的图像和数码数据的文件格式,并且可以在不同类型的机器上传输,同时还有统一处理这种文件格式的函数库。大多数普通计算机都支持这种文件格式。原创 2013-09-19 09:39:44 · 6559 阅读 · 0 评论 -
QT与openCV,与PCL结合!
浏览一下例子即可!^-^(2):详解QT 快速应用OPENCV ,图片示例原文链接:http://mobile.51cto.com/symbian-271260.htm原创 2013-10-20 13:41:54 · 3412 阅读 · 0 评论