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    • 三维重建面试13:点云的局部特征总结

      三维场景中物体检测也可以使用特征点方法+词包方法的通用框架。其中BOW方法是无差别的,特征点方法与二维图像不同的是点云的数据格式问题,一般表示为对点云曲面进行特征提取。可以使用基于八叉树的方法进行特征...

      原创
      2017-08-19 23:20:38
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    • 三维重建面试15:动态相机参数标定

      对单个相机进行标定,一般使用标定法:相机标定-解决多点透视问题 。对空间中多点进行采样,得到相机的外参矩阵。如果想得到更准确的相机外参,建议在空间的不同位置,进行多次空间采样,进行分批次的相机标...

      原创
      2017-08-02 19:35:20
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    • 三维重建面试12:室内三维物体的位姿识别论文列表

      四年前的论文列表拿出来,用来怀念一下。 在三维目标位姿识别的通路搭建过程中,使用到了下面列举的论文,其他使用到的方法相关性不是特别强,因此暂时没有列举出来。其中,有些论文没卵用,只是用来灌水的,看一下...

      原创
      2017-07-04 01:48:06
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    • 三维重建面试11:点云的全局特征总结

      点云的检测和分类一般使用全局特征,传统的检测方法严重依赖于点云的场景分割,所幸的是点云的分割一般情况下比二维灰度图像和彩色图像更容易进行。基于分割方法的好处是,一旦目标被正确分割,点云分类即可以转换为...

      原创
      2017-07-04 01:46:34
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    • 三维重建面试10:点云配准和点云匹配

      点云的匹配一般使用ICP方法( ICP:Iterative Closest Point迭代最近点),即两个点云纯粹通过刚体位姿变换即可大致重合。 若找稠密/稀疏点的匹配关系,ICP算...

      原创
      2017-07-04 00:10:29
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    • 三维重建面试9:点云图像的滤波方法小结

      PCL常规滤波手段均进行了很好的封装。对点云的滤波通过调用各个滤波器对象来完成。主要的滤波器有直通滤波器,体素格滤波器,统计滤波器,半径滤波器 等。不同特性的滤波器构成了较为完整的点云前处理族,并组合...

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      2017-07-03 23:21:22
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    • 三维重建面试8:点云图像的滤波方法

      点云数据是三维空间的离散数据,不是类似于PLY格式的点线概念,因此可以使用所谓的“滤波方法”。点云数据若非看成深度map数据,则不再适用于使用二维图形的核卷积方法。此外,滤波方法与点云存储格式密切相关...

      原创
      2017-07-03 00:01:05
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    • 三维重建面试7:Visual SLAM算法笔记

      此文是一个好的视觉SLAM综述,对视觉SLAM总结比较全面,是SLAM那本书的很好的补充。介绍了基于滤波器的方法、基于前后端的方法、且介绍了几个SensorFusion方法,总结比较全面。

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      2017-06-20 19:53:57
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    • 三维重建面试6:绑架问题/SensorFusion/IMU+CV-小尺度SLAM

      机器人的“绑架”问题是指在缺少它之前的位置信息情况下,去确定机器人的当前位姿,例如当机器人被安置在一个已经构建好地图的环境中,但是并不知道它在地图中的相对位置,或者在移动过程中,由于传感器的暂时性功能...

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      2017-06-20 14:10:28
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    • 三维重建面试5:场景中语义分析/语义SLAM/DCNN-大尺度SLAM

      在实时/非实时大规模三维场景重建中,引入了语义SLAM这个概念,参考三维重建:SLAM的尺度和方法论问题 和三维重建:SLAM的粒度和工程化问题 。大规模三维场景重建的尺度增大,因此相对于整个重建过程...

      原创
      2017-06-20 10:50:07
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