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SLAM: Inverse Depth Parametrization for Monocular SALM

首语: 此文实现客观的评测了使线性化的反转深度的效果。整篇只在表明反转可以线性化,解决距离增加带来的增长问题,有多少优势……%! 使用标记点地图构建SLAM的方法,有一种EKFmonocularSLAM的存在,可以不使用BA直接完成稀疏场景地图重建...
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SLAM: 单目视觉SLAM的方案分类《机器人手册》

采用概率框架的方法的思路大致为:假设从初始时刻到当前 时刻的观测数据和控制输入已知,那么就可以联合后验概率来构建一个后验概率密度函数,这个函数用来描述相机姿态 和 地图中的特征的空间位置,进而通过递归的贝叶斯滤波算法 来对构建的概率密度函数进行估计,从而完成SLAM问题的解决。 在非概率框架的方法中,Klein等在基于关键帧的基础上提出的PTAM系统(Parallel Tracking andMapping),该系统会在后文给出详细的分析和优化措施。...
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SLAM: SLAM的发展历程(WIKI)

在机器人学中,SLAM为面对未知环境进行即时位置和地图重建。现阶段最流行的方法为基于视觉的滤波方法,比如离子滤波和EKF方法。基于雷达的方法也可以用于稀疏SLAM问题,却缺乏一定的适用性和亲人性。 在AI行业里,总会这样说,怎样才能达到人的水平。SLAM问题对应了人熟悉未知环境并根据位置环境不断确定自身位置的过程,这个过程中所获的信息一般只是视觉信息,因此,构建类人的方法,使用纯视觉传感器来完成SLAM成为一个更接近于AI的研究方向,且其可达性显而易见。...
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SLAM: VSLAM扫盲之旅

作为三维重建-SLAM的入门资料汇总: VSLAM扫盲之旅 ICCV研讨会:实时SLAM的未来以及深度学习与SLAM的比较: http://blog.csdn.NET/qq_18661939/article/details/51919329 The Future of Real-time SLAM[ZZ]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738966...
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安卓系统使用摄像头API

原文链接:定制自己的安卓Camera 前言:        图像模糊是图像检测和特征点检测的一个大敌,去模糊算法的复杂度使其不适用于实时性检测的场合,因此对Camera的曝光时间进行控制是一个合适的方式,得到合适的无拖影的原始图像。       可惜的是:在camera API里面没有找到控制底层快门时间的参数设置,不过还是把一些参数抄写一遍吧 原文: 在Andro...
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SLAM: 图像角点检测的Fast算法(时间阈值实验)

作为角点检测的一种快速方法,FastCornerDetect算法比Harris方法、SIft方法都要快一些,应用于实时性要求较高的场合,可以直接应用于SLAM的随机匹配过程。算法来源于2006年的Edward Rosten 和 Tom Drummond的论文 “Machine learning for high-speed corner detection”,并在(在2010年再次被修订)...
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OpenCV的AdaptiveThreshold函数

摘自于OpenCV Doc2.410,opencv2refman文档.         1.函数原型  adaptiveThreshold //Applies an adaptive threshold to an array. C++: void adaptiveThreshold(InputArray src, OutputArray dst, double maxValue...
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安卓Queue的使用

Queue的成员函数        add        增加一个元索                     如果队列已满,则抛出一个IIIegaISlabEepeplian异常       remove   移除并返回队列头部的元素    如果队列为空,则抛出一个NoSuchElementException异常       element  返回队列头部的元素          ...
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关于OpenCV的Mat画图问题

由于OpenCV的java版本画图有太多错误,只能自己编写画图的代码,在一个函数中,编写出画圆和深度距离的代码, 代码如下: public int CircleMyMat(Mat Show, Point3 Center, double Radius, Scalar COLOR ,int Width) { //请空画布为白色 Show = Mat.zeros(Show.size(...
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解决JavaOpenCV的内存问题

在使用OpenCV时,程序总是在某个时间墨明棋妙地终止,打开CygWin ,输入 adb logcat ,查看打印的信息,发现是内存问题。经过反复的查找,发现使用OpenCV的java类库时,一定要慎重使用New Mat()。         内存溢出的原因: 在循环中使用Java层的OpenCV,本质都需要深入到Native层。在使用New Mat(),进行初始化时,默认使用了C++的new。...
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安卓JNI使用C++类

安卓JNI使用C++类,同时可使用C++的类成员变量,这就必须保证程序持续保存Native状态,即长期维护C++类的地址。...
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在安卓JNI/NDK中使用C++11

在VS下编写的程序移植到Eclipse下,出现了问题:       this file requires compiler and library support for iso C++ 2011 standard。 原因:是Eclipse使用的CDT默认未开启C++11 的支持。 解决方法:       Add "-std=c++11" to your CFLAGS in you...
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