ROS nodelet-----编写一个nodelet插件

1 nodelet插件编写和使用流程介绍

ROS nodelet插件和ROS中普通插件编写流程一样，因为它们都是借助plubinlib来实现插件动态加载，都必须follow pluginlib使用规则，因此编写一个nodelet插件大致流程如下：

1.1编写nodelet插件class

由于插件基类是nodelet：：NodeLet已经存在，所以不必编写啦。

MyNodeletClass.h

#include <nodelet/nodelet.h>

namespace example_pkg
{

    class MyNodeletClass : public nodelet::Nodelet
    {
        public:
            virtual void onInit();
    };

}

1.2 导出nodelet插件

MyNodeletClass.cpp

// this should really be in the implementation (.cpp file)
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
#include <example_pkg/MyNodeletClass.h>

namespace example_pkg
{
    void MyNodeletClass::onInit() 
    {
        NODELET_DEBUG("Initializing nodelet...");
    }
}

// watch the capitalization carefully
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(example_pkg::MyNodeletClass, nodelet::Nodelet) 

1.3 接入到ROS系统使用插件

1）编写插件描述符

MyNodeletClass.xml

<library path="lib/libMyNodeletClass">
  <class name="example_pkg/MyNodeletClass" type="example_pkg::MyNodeletClass" base_class_type="nodelet::Nodelet">
  <description>
  This is my nodelet.
  </description>
  </class>
</library>

2）导出插件包到ROS系统

package.xml

...
<build_depend>nodelet</build_depend>
<run_depend>nodelet</run_depend>
<export>
  <nodelet plugin="${prefix}/nodelet_plugins.xml" />
</export>
...

3）编译插件

主要是CMakeLists.txt一些修改工作

4）nodelet启动文件

<launch>
  <!--node:nodelet manager launch-->
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="standalone_nodelet"  args="manager" output="screen"/>
  
  <!--node:my nodelet launch -->
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="MyNodeletClass" args="load example_pkg/MyNodeletClass standalone_nodelet" output="screen">
  </node>                 
</launch>

2 实例分析

分析ROS已经提供的插件nodelet_tutorial_math：

2.1 编写并导出插件nodelet_tutorial_math

常规做法是分成2步，第一步编写插件，放到.h文件，第二步导出插件，放到.cpp文件；这里合并到.cpp一起完成如下。

nodelet插件主要编写的就是函数OnInit（继承自Nodelet），做一些ROS node基本初始化。

#include <pluginlib/class_list_macros.h>
#include <nodelet/nodelet.h>
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
#include <stdio.h>


#include <math.h> //fabs

namespace test_nodelet
{

class Plus : public nodelet::Nodelet
{
public:
  Plus()
  : value_(0)
  {}

private:
  virtual void onInit()
  {
    ros::NodeHandle& private_nh = getPrivateNodeHandle();
    private_nh.getParam("value", value_);
    pub = private_nh.advertise<std_msgs::Float64>("out", 10);
    sub = private_nh.subscribe("in", 10, &Plus::callback, this);
  }

  void callback(const std_msgs::Float64::ConstPtr& input)
  {
    std_msgs::Float64Ptr output(new std_msgs::Float64());
    output->data = input->data + value_;
    NODELET_DEBUG("Adding %f to get %f", value_, output->data);
    pub.publish(output);
  }

  ros::Publisher pub;
  ros::Subscriber sub;
  double value_;
};

PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(test_nodelet, Plus, test_nodelet::Plus, nodelet::Nodelet);
}

2.2 插件接入到ROS系统使用

1）编写插件描述符

nodelet_math.xml

2）导出插件到ROS系统

package.xml

3）编写插件启动文件

plus.launch


启动后将会看到如下节点：

4）编译插件

CMakeLists.txt